一种机器人的寻迹算法的详细资料说明

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上传日期: 2019-06-21

上 传 者: 易水寒他上传的所有资料

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标签:步进电机(1147)机器人(9735)单片机(18971)传感器(12695)

  针对基于光电传感器组寻迹的自动导引机器人, 设计了传感器阵列的布置方式。根据此布置方式, 提出了三个处理规则结合而成的轨迹识别算法。即使在导引线复杂的情况下, 用此算法也能得出行进方向, 控制机器人沿轨迹运动。甚至遇到干扰走错时, 机器人也能自动纠错。

  近年来, 机器人的发展遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域, 机器人的智能水平不断提高。在自主式智能导航系统中, 机器人要实现自动导引功能就必须要感知导引线, 即常说的“寻迹”, 这相当于给机器人一个视觉功能。

  笔者所设计的机器人是一个自动导引小车(AGV), 包括两大部分: 一是行进方向的检测处理; 二是步进电机的驱动。在该系统里, 采用与地面颜色有较大差别的线条作引导,使用传感器感知导引线, 用单片机AT89C52 扫描光电传感器组, 对采集到的信号进行分析处理并做出逻辑判断后, 得到行进方向, 然后根据一定的步数去驱动步进电机, 实现机器人的循迹行进。小车的驱动采用步进电机, 因为步进电机具有快速起停能力, 且转换精度高, 正反转控制灵活。

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