串口MPU6050卡尔曼滤波6轴9轴资料合集免费下载

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　　MPU-60X0运动处理单元是世界上第一个具有集成9轴传感器融合的运动处理解决方案，它使用其经现场验证的专有MotionFusion™引擎，用于手机和平板电脑应用、游戏控制器、运动指针遥控器和其他消费类设备。MPU-60X0有一个嵌入式3轴MEMS陀螺仪、一个3轴MEMS加速度计和一个数字运动处理器？（DMP？）硬件加速器引擎，带有一个辅助I 2 C端口，与第三方数字传感器（如磁强计）接口。当连接到3轴磁强计时，MPU-60X0向其主I 2 C或SPI端口提供完整的9轴运动融合输出（SPI仅在MPU-6000上可用）。

　　MPU-60X0将加速度和旋转运动以及航向信息组合成一个单一的数据流用于应用。与离散陀螺仪加加速度计解决方案相比，MotionProcessing™技术集成提供了更小的占地面积和固有的成本优势。MPU-60X0还设计用于在其辅助I2C端口上与多个非惯性数字传感器（如压力传感器）接口。MPU-60X0是第二代运动处理器，与MPU-30X0系列兼容。

　　MPU-60X0具有三个16位模数转换器（ADC），用于数字化陀螺仪输出，以及三个16位ADC，用于数字化加速度计输出。对于快速和慢速运动的精确跟踪，该部件具有用户可编程陀螺仪满刻度范围为±250、±500、±1000和±2000°/sec（dps）和用户可编程加速度计满刻度范围为±2g、±4g、±8g和±16g。芯片上1024字节FIFO缓冲区允许降低系统功耗。使系统处理器以脉冲形式读取传感器数据，然后在微处理器收集更多数据时进入低功耗模式。MPU-60X0具有支持许多基于运动的用例所需的所有必要的片上处理和传感器组件，它独特地支持完全在片上的各种先进的基于运动的应用。

　　因此，MPU-60X0能够在便携式应用程序中实现低功耗的运动处理，同时降低了系统处理器的处理要求。通过提供集成的运动融合输出，MPU-60X0中的DMP从系统处理器中卸载了密集的运动处理计算要求，从而减少了对运动传感器输出频繁轮询的需要。

　　与设备所有寄存器的通信使用I 2 C（400kHz）或SPI（1MHz）（仅限MPU-6000）进行。对于需要更快通信的应用，传感器和中断寄存器可以使用SPI（20MHz）（仅限MPU-6000）读取。其他功能包括嵌入式温度传感器和片内振荡r在工作温度范围内变化为±1%。

　　通过利用其已获专利且经批量验证的Nasiri制造平台，该平台通过晶圆级键合将MEMS晶圆与配套的CMOS电子器件集成在一起，invensense已将MPU-60X0封装尺寸降低到革命性的4x4x0.9mm（qfn），同时提供最高性能、最低噪音和最低噪音。手持式消费电子设备所需的成本半导体封装。该部件具有强大的10000g冲击耐受性，并具有可编程的低通滤波器，用于陀螺仪、加速度计和片上温度传感器。为了电源灵活性，MPU-60X0在2.375V-3.46V的VDD电源电压范围内工作。

　　此外，MPU-6050提供了一个vlogic参考引脚（除了其模拟电源引脚：vdd），它设置了其I 2 C接口的逻辑电平。V逻辑电压可以是1.8V±5%或Vdd。

　　MPU-6000和MPU-6050是相同的，只是MPU-6050只支持I 2 C串行接口，并且有一个单独的VLOGIC参考引脚。MPU-6000同时支持I 2 C和SPI接口，并有一个单独的电源插脚VDD，它既是设备的逻辑参考电源，也是部件的模拟电源。下表概述了这些差异：