单片机的TwinCAN模块调试资料和程序详细概述

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资料介绍

标签:CAN(758)寄存器(1640)单片机(18353)

  1、 帧类型

  (1) 数据帧:数据帧将数据从发送器传输到接收器

  (2) 远程帧:总线单元发出远程帧,请求发送具有同一标识符的数据帧。/ MSGDRn4。

  (3) 错误帧:任何单元检测到总线错误就发出错误帧

  (4) 过载帧:过载帧用于在先行和后续数据帧(或远程帧)之间提供一附加的延时。

  数据帧和远程帧即可使用标准帧,也可使用扩展帧。

  2、 帧格式介绍

  1 数据帧

  数据帧由7个不同的位场组成,即帧起始、仲裁场、控制场、数据场、CRC场、应答场、帧结束。

  2 远程帧

  远程帧由6个不同的位场组成,即帧起始、仲裁场、控制场、CRC场、应答场、帧结束。

  3 错误帧

  错误帧由两个不同的场组成。第一个场是错误标志,用做为不同站提供错误标志的叠加;第二个场是错误界定符。

  4 超载帧

  超载帧包括两个位场:超载标志和超载界定符。

  3、 报文路由:报文的内容由识别符命名。识别符不指出报文的目的地,但解释数据的含义。因此,网络上所有的节点可以通过报文滤波确定是否应对该数据做出反应。

  4、 不同的系统,CAN 的速度不同。可是,在一给定的系统里,位速率是唯一的,并且是固定的。

  5、 该模块分为两个节点,NODE A和NODE B,32个对象可以通过MSGCFGHn.NODE位来分别选择将该对象分配到哪个节点。

  6、 该32个报文对象只能作为接受对象或发送对象,不能在接收和发送之间转换。作为接收对象的必须在初始化的时候首先将其配置成接收对象。

  7、 回环模式可方便的用于调试,ABTR.LBM = 1和BBTR.LBM = 1,使能回环模式。在回环模式下,属于节点A的对象发送的报文只能由属于节点B的对象接受,反之亦如此。

  8、 报文接收时可对所接收的报文进行验收滤波,称为报文标识符验收滤波。它们分别通过仲裁寄存器(MSGARHn,MSGARLn)(ID)和验收屏蔽寄存器(MSGAMRHn,MSGAMRLn)设置实现。具体过程如下:

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