小车源程序工程

　　#include “config.h”

　　/*****************************************************

　　IO初始化

　　*****************************************************/

　　void Init_IO （ void ）

　　{

　　// PA接液晶用，状态输入，开启上拉，用7个口，剩PA0 接确认键。

　　PORTA=0xFE;

　　DDRA=0xFE;

　　PORTB=0x00;

　　DDRB=0x00;

　　/******************************************************************************************************

　　PC0（SCL） PC1（SDA） PC7（ ）

　　******************************************************************************************************/

　　PORTC=0xF7;

　　DDRC=0x07;

　　/*******************************************************************************************************

　　PD0 （B电机正反转） PD1（A电机正反转 ） PD2（传感器D） PD3（传感器C）

　　PD4（CPB） PD5（CPA） PD6（传感器B） PD7（传感器A）

　　********************************************************************************************************/

　　//PORTD=0XCC;

　　PORTD=0X00;

　　DDRD=0X33;

　　}

　　/*******************************************************************

　　T1初始化，输出两路脉冲。未开中断，CTC模式

　　OCR1A=0x00FF;OCR1B=0x00FF;

　　*******************************************************************/