资料介绍
智能控制的典型实例是模糊全自动洗衣机等。自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。一个控控制系统包括控制器﹑传感器﹑变送器﹑执行机构﹑输入输出接口。控制器的输出经过输出接口﹑执行机构﹐加到被控系统上﹔控制系统的被控量﹐经过
1 PID的诊定。凑试法,临界比例法,经验法。
2 T的确定,采样周期应远小于过程的扰动信号的周期,在小车程序中一般是ms级别。
3 目标速度何时赋值问题,如何更新新的目标速度?这个问题一般的人都乎略了。目标速度肯定不是个恒定的,那么何时改变目标速度呢?
4 改变了目标速度,那么e(k) e(k-1) e(k-2)怎么改变呢?是赋0还是要怎么变?
5 是不是PID要一直开着?
6 error为多少时就可以当速度已达到目标?
7 PID的优先级怎么处理,如果和图像采集有冲突怎么办?
8 PID的输入是速度,输出是PWM,按理说PWM产生速度,但二者不是同一个东西,有没有问题?
9 PID计算如何优化其速度?指针,汇编,移位?都可以试!
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