电子发烧友App
创作
发文章
发帖 
提问 
发资料
发视频资料介绍
搜寻的四轴资料
PID调试一般原则
a.在输出不振荡时，增大比例增益P。
b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。
c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。
一般步骤
a. 确定比例增益P
确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。
b. 确定积分时间常数Ti
比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。
c. 确定积分时间常数Td
积分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。
d. 系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。
简单口诀：
v 参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢。微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低4比1
一看二调多分析，调节质量不会低
下载该资料的人也在下载
下载该资料的人还在阅读
更多 >
- CrazyFlie 避障传感器飞行器 8次下载
- 多旋翼飞行器设计与控制的前景展望 0次下载
- 多旋翼飞行器设计与控制的底层飞行控制 0次下载
- 多旋翼飞行器设计与控制的状态估计 0次下载
- 多旋翼飞行器设计与控制的动态模型和参数测量 0次下载
- 多旋翼飞行器设计与控制的传感器标定和测量 0次下载
- 多旋翼飞行器设计与控制的机架设计 0次下载
- 多旋翼飞行器设计与控制的基本组成 0次下载
- 以四轴飞行器为例，了解串级PID资料下载 26次下载
- 四旋翼飞行器悬停算法设计与实现 6次下载
- 多旋翼无人机飞行器的入门学习资料和实践说明 12次下载
- 双闭环单神经元PID控制器的四旋翼飞行器航迹控制 0次下载
- 四轴飞行器飞行原理与双闭环PID控制 - 其他技术 - 电子工程 7次下载
- 四轴无人飞行器的应用——使用PID控制器实现稳定性 57次下载
- 四轴和多轴飞行器调PID平衡的绝招 46次下载
- 四轴PID算法：单环和串级，你搞懂了吗？ 336次阅读
- 基于DSP的无人飞行器飞行控制系统设计 683次阅读
- 基于nRF9E5芯片实现扑翼微型飞行器遥控系统的应用设计 2303次阅读
- 基于ADuC7026微处理器和电机实现Quad-rotor飞行器驱动控制设计 758次阅读
- 浅谈四旋翼飞行器的设计 6674次阅读
- 星翼电子:MiniFly开源四轴飞行器信息描述 2103次阅读
- 基于STM32四轴飞行器电路设计的详细图解资料概述 1.5w次阅读
- 四轴飞行器如何对频_四轴飞行器怎么操作 9.7w次阅读
- 四轴飞行器什么牌子好_十大四轴飞行器品牌排行版 1.6w次阅读
- 改进Fuzzy-PID技术的飞行器姿态控制系统设计 3017次阅读
- 基于STM32的简易四轴飞行器系统的设计实现 1.6w次阅读
- 以STM32F4为控制核心的四轴航拍飞行器的设计与实现 8182次阅读
- 四轴飞行器怎么起飞_四轴飞行器原理 4.8w次阅读
- 基于STM32的四轴飞行器电路设计—电路精选（53） 3.9w次阅读
- 教你DIY一个四轴飞行器 7873次阅读
上传资料赚积分下载排行
本周
- 1ATmega8芯片中文手册
- 2.45 MB | 3次下载 | 1 积分
- 2VGA 转 HDMI 输出的音视频采集卡LCC385数据手册
- 0.34 MB | 2次下载 | 免费
- 3全套DDR、DDR2、DDR3、DDR3L、LPDDR3 和 DDR4 电源解决方案同步降压控制器数据表
- 2.5MB | 1次下载 | 免费
- 4具有过压保护和阻断 FET控制功能的12V电子熔丝TPS25924x数据表
- 1.92MB | 1次下载 | 免费
- 5带自动重试功能的IEEE 802.3af PoE供电设备控制器TPS2375数据表
- 920.76KB | 1次下载 | 免费
- 6稳压5V、300mA高效电荷泵DC-DC转换器TPS6013x数据表
- 1.5MB | 1次下载 | 免费
- 7照明-电源-POE-GEVB评估套件数据手册
- 4.40 MB | 1次下载 | 免费
- 8具有低静态电流的60-V降压DC/DC转换器TPS54162-Q1数据表
- 2.26MB | 次下载 | 免费
本月
- 1DC-DC电路(Buck)的设计与仿真
- 0.60 MB | 23次下载 | 2 积分
- 2UHD智能显示SoC VS680产品简介
- 0.46 MB | 11次下载 | 免费
- 3ES9038PRO解码芯片的电路原理图介绍
- 0.25 MB | 11次下载 | 5 积分
- 4东芝BiCD集成电路硅单片TB67S109AFNAG数据手册
- 1.93 MB | 6次下载 | 免费
- 5采用 Impedance Track™ 技术的宽量程电量监测计BQ34Z100-G1数据表
- 2.7MB | 6次下载 | 免费
- 616A 输出电流，高可靠、高效率 同步降压转换器PCD3201产品手册
- 0.47 MB | 6次下载 | 免费
- 7电池管理系统(BMS)软硬件介绍
- 0.23 MB | 5次下载 | 2 积分
- 8TDK电容器产品指南
- 11.88 MB | 5次下载 | 1 积分
总榜
- 1matlab软件下载入口
- 未知 | 935085次下载 | 免费
- 2开源硬件-PMP21529.1-4 开关降压/升压双向直流/直流转换器 PCB layout 设计
- 1.48MB | 420048次下载 | 免费
- 3Altium DXP2002下载入口
- 未知 | 233067次下载 | 免费
- 4电路仿真软件multisim 10.0免费下载
- 340992 | 191315次下载 | 免费
- 5十天学会AVR单片机与C语言视频教程 下载
- 158M | 183315次下载 | 免费
- 6labview8.5下载
- 未知 | 81567次下载 | 免费
- 7Keil工具MDK-Arm免费下载
- 0.02 MB | 73786次下载 | 免费
- 8NI LabVIEW中实现3D视觉的工具和技术
- 未知 | 70088次下载 | 免费
工商网监
评论