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第十一届摄像头B车资料
摄像头车的系统整体结构如图所示。K66P144M180SF5RMV2 微处理器通过采集模拟 CMOS 摄像头的硬件二值化信号，得到赛道边沿信息；通过采集陀螺仪的模拟信号，得到车身倾角姿态的状态数据；通过采集光电编码器对车轮转速的脉冲计数，得到车行进的速度数据。通过微处理器对图像处理，对角度、速度进行 PID 控制，最后以 PWM 波输出驱动电机。在调试过程中，通过 SD 卡上位机观察摄像头采集的图像、车身角度等实时数据，便于车的状态控制进行调试。
第二章 智能车机械结构调整与优化智能车系统任何的控制都是在一定的机械结构基础上实现的，因此在设计整个软件架构和算法之前一定要对整个车模的机械结构有一个感性的认识，然后建立相应的数学模型。从而再针对具体的设计方案来调整赛车的机械结构，并在实际的调试过程中不断的改进和提高。本章将主要介绍智能车车模的机械结构和调整方案。 2.1 智能车车体机械建模此次比赛选用的赛车车模采用 B 型车模。赛车机械结构只使用竞赛提供车模的底盘部分及转向和驱动部分。控制采用前轮转向，后轮驱动方案。我们对机械结构的要求是：简单而高效。我们在不断的尝试后确定了以下的设计方案：
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