实现船用控制系统的PDF电子书免费下载

写这本书的主要动机是收集自从我出版我的第一本书《海洋车辆的引导和控制》（John Wiley&Sons Ltd.1994）以来出现的关于船舶非线性控制的新成果。这些成果大部分是在挪威工程控制论系开发的科技大学（NTNU）与我的博士生密切合作；Ola Erik Fjellstad，Trygve Lauvdal，Jan Peter Strand，Jan Fredrik Hansen。比尔纳尔·维克，斯文·佩德·伯格。1991-2002年期间，梅尔达德·法德、卡尔·皮特·林德加德、奥勒·莫滕·阿莫和罗杰·斯基特。我们都是一个伟大的团队，在这期间出版了100多个国际出版物。这导致了一些专利和工业应用。我要特别感谢罗杰·斯凯特纳先生和詹恩·彼得·斯特兰德博士对稿件提出的建议、案例研究和评论。在书中介绍的大部分作品中，他们都是心理医生。联合欧洲汽车运输公司（UECC）和.t；~·I SeaLaunch LLC也应感谢他们为本书提供了全面的实验结果和案例研究。Marintek AS的Svein Peder Berge博士和Lars Ove Scether先生对海洋盆地的实验结果作出了贡献，在该海盆中对模型船舶进行了测试。副教授斯文1。应感谢Sagatun和Norsk Hydro支持我们在惯性导航系统和海上作业方面的研究项目。Bjemar Vik博士在1998-2002年期间作为一名研究员和同事发挥了不可估量的作用。他在船舶控制系统、控制理论和导航系统的快速原型设计方面的专业知识非常有价值。这方面的专业知识一直是发展GNC实验室（导航、导航和控制实验室）、MCLAB（海洋控制论实验室）和NTNU的GPS/INS实验室的重点之一，我要感谢我的家人Heidi、Sindre和Lone对本书项目的支持。如果没有他们的支持，在不到两年的时间里就不可能完成写586页方程式的任务。阿斯盖尔教授1。应该感谢索伦森和托尔·阿恩·约翰森教授对最终手稿的认真校对和评论。感谢奥拉夫·埃格兰教授就建模和控制问题进行的相互讨论。我也感谢格拉斯哥大学的安德鲁·罗斯先生在英语方面的帮助。这本书还受益于2002年在南大上过引导、导航和控制课程的学生。它们都帮助我把印刷错误的数量控制在可接受的水平。

　　基于模型的船舶控制的历史始于1908年陀螺罗盘的发明，并随着20世纪70年代本地定位系统的发展而进一步扩展。1994年，卫星导航系统首次实现全球覆盖。gyrocom-XIIltrol pass是第一个用于航向控制的反馈控制系统中的基本仪器，今天这些设备被称为自动驾驶仪。引入本地船舶定位系统，如水声参考系统（SSBL、SBL、LBL）、双曲线无线电导航系统（Decca、Loran-C.Omega）、本地电磁测距（EDM）系统（Artemis、Autotape、Miniran、Mini Ranger Ill、Syledis、Tel/urometer、Trident/flTrithound）、拉紧钢丝等与反馈控制中的新成果相结合，产生了新的应用，如船舶和钻井平台的动态定位系统。