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一、实验内容
1、熟悉磁悬浮球控制系统的结构和原理；
2、了解磁悬浮物理模型建模与控制器设计；
3、掌握根轨迹控制实验设计与仿真；
4、掌握频率响应控制实验与仿真；
5、掌握PID控制器设计实验与仿真；
6、实验PID控制器的实物系统调试；
二、实验设备
1、磁悬浮球控制系统一套
磁悬浮球控制系统包括磁悬浮小球控制器、磁悬浮小球实验装置等组成。在控制器的前部设有操作面板，操作面板上有起动/停止开关，控制器的后部有电源开关。
磁悬浮球控制系统计算机部分
磁悬浮球控制系统计算机部分主要有计算机、1711控制卡等；
三、实验步骤
1、系统实验的线路连接
磁悬浮小球控制器与计算机、磁悬浮小球实验装置全部采用标准线连接，电源部分有标准电源线，考虑实验设备的使用便利，在试验前，实验装置的线路已经连接完毕。
2、启动实验装置
通电之前，请详细检察电源等连线是否正确，确认无误后，可接通控制器电源，随后起动计算机和控制器，在编程和仿真情况下，不要启动控制器。
系统实验的参数调试根据仿真的数据及控制规则进行参数调试（根轨迹、频率、PID等），直到获得较理想参数为止。
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