运动控制器实现二维位置比较输出的编程手册免费下载

　　运动控制器内有两个二维位置比较单元，可用于将编码器位置或内部脉冲计数器位置与设定位置比较，当编码器位置或内部脉冲计数器位置到达设定位置时，在高速 IO（HSIO）口输出脉冲或反转电平。端子板共有 2 个位置比较输出通道，CN14 的 1、6 脚差分输出 HSIO0，2、7 脚差分输出 HSIO1。 5 脚是 5V，9 脚是地。位置比较脉冲输出电压为 5V。用户也可以设置位置比较输出关联到通用输出 GPO0-GPO16，这时位置比较输出在指定的 GPO 接口输出。位置比较输出和 GPO 指令相与输出。输入位置比较数据按照数组方式（GT_2DCompareData 指令）。以当前位置为起始点，输入比较位置相对起始位置的距离数组。支持非单调方向数据输入，但用户需保证位置数组中的数据在运动过程中均能达到触发位置，否则系统将处于等待触发状态。用户也可以设置为一维比较方式，这时比较模块只比较 Y 比较轴上的位置数据。

　　启动位置比较以后，当外部编码器或者内部脉冲计数器到达设定的比较位置时，若选择定宽脉冲方式输出，立即从设置的输出接口输出一个脉冲，脉冲宽度可以设置为 1~32767us；若选择电平方式输出，立即从设置的输出接口反转电平。当所有比较位置都触发以后，位置比较结束。按电平方式输出时，可以设置比较输出的起始电平，但脉冲方式不能设置输出的初始电平。位置比较过程中，可调用 GT_CompareStatus（）查询位置比较输出是否已经完成，已输出的上升沿个数，当前可输入的 FIFO 及剩余空间。每个二维位置比较输出模块分配有两个 2048 深度的 FIFO，用户可以在输出的过程中在未使用 FIFO 中压入新的数据。在启动二维位置比较输出之前， FIFO0 为当前 FIFO 但是仍可以在 FIFO0 中压入数据。二维位置比较输出与原一维比较模块共存，使用相同的接口。设置二维比较模块后，二维比较输出模块自动占用比较输出接口。