MPU6050寄存器的各种类型详细说明

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标签:MPU6050(148)寄存器(1592)传感器(13624)

本文档的主要内容详细介绍的是MPU6050寄存器的各种类型详细说明。

  MPU6050寄存器

  电源管理寄存器 (0x6B)

  DEVICE_RESE=1 复位且自动清零

  SLEEP 1:睡眠模式 0:正常工作模式

  TEMP_DIS 用于设置是否能使能温度传感器 0使能

  CLKSEL 选择系统时钟

  陀螺仪配置寄存器 (0x1B)

  FS_SEL[1:0]

  0 :+-250 1:+-500 2:+-1000 3:+-2000

  陀螺仪:ADC16位分辨率设置 65536/4000=16.4LSB(°/S)

  加速度传感器配置寄存器(0x1C)

  AFS_SEL[1:0]

  0:+-2 1:+-4 2:+-8 3:+-16

  加速度:ADC位分辨率 65536/4=16384

  FIFO使能寄存器(0x23)

  加速度传感器的3个轴,全由1个位(ACCEL_FIFO_EN)控制,只要该位置1,则加速度传感器的三个通道都开启FIFO了

  陀螺仪采样率分频寄存器(0x19)

  设置MPU6050的陀螺仪采样频率

  采样频率=陀螺仪输出频率/(1+SMPLRT_DIV)

  这里陀螺仪的输出频率,是1Khz或者8Khz,与数字低通滤波器(DLPF)的设置有关,当DLPF_CFG=0/7的时候,频率为8Khz,其他情况是1Khz。而且DLPF滤波频率一般设置为采样率的一半。采样率,我们假定设置为50Hz,那么:SMPLRT_DIV=1000/50-1=19。

  配置寄存器(0X1A)

  DLPF

  电源管理寄存器2(0X6C)

  LP_WAKE_CTRL用于控制低功耗时的唤醒频率 ,剩下的6位,分别控制加速度和陀螺仪的x/y/z轴是否进入待机模式,这里我们全部都不进入待机模式,所以全部设置为:0 ,即可。

  加速度传感器数据输出寄存器(0X3B~0X40)

  加速度传感器数据输出寄存器总共由6个寄存器组成,输出X/Y/Z三个轴的加速度传感器值,高字节在前,低字节在后

  陀螺仪数据输出寄存器(0X43~0X48)

  陀螺仪数据输出寄存器总共由6个寄存器组成,输出X/Y/Z三个轴的陀螺仪传感器数据,高字节在前,低字节在后

  温度传感器数据输出寄存器(0X41~0X42)

  通过读取0X41(高8位)和0X42(低8位)寄存器得到

  温度换算公式

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