PID控制算法的C语言实现的详细教程说明

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上传日期: 2019-07-19

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标签:控制算法(83)C语言(3670)PID(743)控制器(4922)

  一 PID 算法原理

  在工业应用中 PID 及其衍生算法是应用最广泛的算法之一,是当之无愧的万能算法,如果能够熟练掌握 PID 算法的设计与实现过程,对于一般的研发人员来讲,应该是足够应对一般研发问题了,而难能可贵的是,在我所接触的控制算法当中,PID 控制算法又是最简单,最能体现反馈思想的控制算法,可谓经典中的经典。经典的未必是复杂的,经典的东西常常是简单的,而且是最简单的,想想牛顿的力学三大定律吧,想想爱因斯坦的质能方程吧,何等的简单!简单的不是原始的,简单的也不是落后的,简单到了美的程度。先看看 PID 算法的一般形式:

  PID 的流程简单到了不能再简单的程度,通过误差信号控制被控量,而控制器本身就是比例、积分、微分三个环节的加和。这里我们规定(在 t 时刻):

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