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换相电流补偿我所了解到的有两种方式
1、换相后立即将PWM输出设为为最大或者是直接设置为高电平（PWM高电平有效） ，然后将AD切换到电流通道， 一直检测换相后的电流， 直到换相后的电流恢复到换相前的电流值（ 此电流值是前一相最后采集到的值） 就把PWM恢复为换相前PWM的值。
还有种就是视情况不把PWM设置为最大
我现在是把PWM设置为最大
2、重叠换相-- 就是换相后当前相的上桥PWM并没有关闭，接着就开下一相的上桥PWM，这两个相的PWM同时作用，也可以增大电源母线电流，过一段时间后再关闭上一相的PWM，具体看图
来看一张没有经过电流补偿的图片，图中浅蓝色的是经过RC滤波放大后的电流波形，可以看到一个大的缺口， 虽然换相后电流也能恢复到换相前的值， 但是花的时间比较长（ 图中没有标示出时间） ，这就容易造成电机转矩的脉动， 进而是电机振动，发出噪声。
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