自动驾驶中避障动态路径规划

资料大小: 0.98 MB

所需积分: 2

下载次数:

用户评论: 0条评论,查看

上传日期: 2017-12-05

上 传 者: 程林他上传的所有资料

资料介绍

标签:路径规划(21)

  针对自动驾驶中避障的动态路径规划问题,提出一种在已知车辆的初始位置、速度、方向和障碍物位置情况下,实时避开障碍物的动态规划算法。首先,利用三次样条曲线的二阶连续性,结合已知的车道信息产生道路基准线;其次,以车辆的位置方向和道路的曲率构建s-q坐标系,并在s-q坐标系内产生从车辆当前位置到目的位置的一簇平滑曲线,作为候选路径;最后,综合考虑车辆行驶的安全性、平滑性和连贯性准则,设计一种新的代价函数,并且通过使代价函数最小化的方法从候选路径中选择最佳路径。在实验过程中,通过设计多种不同的模拟道路来检验算法的性能。实验结果表明,该方法在多种地形的单车道和多车道道路上都能够规划出安全、平滑的路径,有效避开障碍物,并且具有较好的实时性。

自动驾驶中避障动态路径规划

用户评论

查看全部 条评论

发表评论请先 , 还没有账号?免费注册

发表评论

用户评论
技术交流、我要发言! 发表评论可获取积分! 请遵守相关规定。
上传电子资料

下载排行

本周

  1. 如何学习PLC PLC入门教程之零基础自学PLC入门
  2. 遥控玩具赛车的电路剖解分析
  3. 采用微纤维结谐振器的单纵模窄线宽双波长光纤激光器的详细资料介绍
  4. 过程控制与自动化仪表PPT课件资料免费下载
  5. VL6180X光线传感器的数据手册免费下载
  6. 红外遥控键值表资料免费下载
  7. 声光模式转换器动态模式可切换旋涡光束的详细资料概述
  8. 霍尔传感器在燃气表和霍尔效应磁性编码器在加油机系统中的应用的说明
  9. 激光对射入侵探测器较传统对射探测器有哪些优点
  10. 毫米波有源相控阵TR组件集成技术

本月

  1. 压力传感器设计的资料合集(工作原理,电路仿真,温度补偿算法原理图)
  2. 运算放大器中接电容有什么样的作用详细资料说明
  3. 如何学习PLC PLC入门教程之零基础自学PLC入门
  4. 555定时器电路设计软件V1.2免费下载
  5. 如何控制无刷电机详细资料说明
  6. 遥控玩具赛车的电路剖解分析
  7. 液位传感器的分类工作原理和结构作用
  8. PT100温度传感器三根芯线如何连接详细接法说明
  9. 过程控制与自动化仪表PPT课件资料免费下载
  10. VL6180X光线传感器的数据手册免费下载

总榜

  1. 实用双向可控硅应用500例(PDF电子书)
  2. LED显示屏系统原理及工程技术
  3. 传感器电路大全
  4. 传感器原理及应用 全教程共十章
  5. 三相异步电动机绕组图册
  6. 万用表使用入门,万用表使用方法 (pdf电子书)
  7. 红外线遥控发射接收系统原理应用
  8. 红外线遥控器(NEC编码方式)
  9. ds1820 c程序
  10. 基于GL850G的USB HUB 的原理图和pcb