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1. MPU6050 简介
1.1 MPU6050 简介
BH-MPU6050 是秉火科技推出的六轴传感器模块，它采用 InvenSense 公司的
MPU6050 作为主芯片，能同时检测三轴加速度、三轴陀螺仪（三轴角速度）的运动数据以及温度数据。利用 MPU6050 芯片内部的 DMP 模块（Digital Motion Processor 数字运动处理器），可对传感器数据进行滤波、融合处理，直接通过 IIC 接口向主控器输出姿态解算后的数据，降低主控器的运算量。其姿态解算频率最高可达 200Hz，即 5ms，非常适合用于对姿态控制实时要求较高的领域。常见应用于手机、智能手环、四轴飞行器、计步器等的姿态检测。
1.2 特性参数
| 参数 | 说明 | |
| 供电 | 3.3V-5V | |
| 通讯接口 | IIC 协议，支持的 IIC 时钟最高频率为 400KHz | |
| 测量维度 | 加速度：3 维 | 陀螺仪：3 维 |
| ADC 分辨率 | 加速度：16 位 | 陀螺仪：16 位 |
| 加速度测量范围 | ±2g、±4g、±8g、±16g | 其中 g 为重力加速度常数，g=9.8m/s ² |
| 加速度最高分辨率 | 16384 LSB/g | |
| 加速度测量精度 | 0.1g | |
| 加速度输出频率 | 最高 1000Hz | |
| 陀螺仪测量范围 | ±250 º/s 、±500 º/s 、±1000 º/s、±2000 º/s、 | |
| 陀螺仪最高分辨率 | 131 LSB/( º/s) | |
| 陀螺仪测量精度 | 0.1 º/s | |
| 陀螺仪输出频率 | 最高 8000Hz | |
| DMP 姿态解算频率 | 最高 200Hz | |
| 温度传感器测量范围 | -40~ +85℃ | |
| 温度传感器分辨率 | 340 LSB/℃ | |
| 温度传感器精度 | ±1℃ | |
| 工作温度 | -40~ +85℃ | |
| 功耗 | 500uA~3.9mA (工作电压 3.3V) | |
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