视觉导航技术的分类及移动机器人的技术总结

　（1） 导航技术

　　导航技术是移动机器人的一项核心技术之一［3，4］“它是指移动机器人通过传感器感知环境信息和自身状态，实现在有障碍的环境中面向目标的自主运动”目前，移动机器人主要的导航方式包括：磁导航，惯性导航，视觉导航等“其中，视觉导航15一7］通过摄像头对障碍物和路标信息拍摄，获取图像信息，然后对图像信息进行探测和识别实现导航”它具有信号探测范围广，获取信息完整等优点，是移动机器人导航的一个主要发展方向，而基于非结构化环境视觉导航是移动机器人导航的研究重点。

　　（2）多传感器信息融合技术多传感器信息融合技术是移动机器人的关键技术之一，其研究始于20世纪80年代18，9］“信息融合是指将多个传感器所提供的环境信息进行集成处理，形成对外部环境的统一表示”它融合了信息的互补性，信息的冗余性，信息的实时性和信息的低成本性“因而能比较完整地，精确地反映环境特征，从而做出正确的判断和决策，保证了机器人系统快速性，准确性和稳定性”目前移动机器人的多传感器融合技术的研究方法主要有：加权平均法，卡尔曼滤波，贝叶斯估计，D-S证据理论推理，产生规则，模糊逻辑，人工神经网络等“例如文献［10］介绍了名为Xavier的机器人，在机器人上装有多种传感器，如激光探测器！声纳、车轮编码器和彩色摄像机等，该机器人具有很高的自主导航能力。

　　（3）机器人控制器作为机器人的核心部分，机器人控制器是影响机器人性能的关键部分之一”目前，国内外机器人小车的控制系统的核心处理器，己经由MCS-51、80C196等8位、16位微控制器为主，逐渐演变为DSP、高性能32位微控制器为核心构成“由于模块化系统具有良好的前景，开发具有开放式结构的模块化、标准化机器人控制器也成为当前机器人控制器的一个研究热点”近几年，日本！美国和欧洲一些国家都在开发具有开放式结构的机器人控制器，如日本安川公司基于PC开发的具有开放式结构！网络功能的机器人控制器“我国863计划智能机器人主题也已对这方面的研究立项。