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针对直流永磁球形 电机 的控 制 原 理 ，提 出 了基 于 洛伦 兹 力 的直 流 永磁 球 形 电机 的 矢量 控制 方 法 。在 Matlab平 台上 实现 该球 形 电机 控 制 算 法 ，同 时验 证 了该 算 法 。利 用 Matlab设 计 了球 形 电机控 制 器 的上 位 机 程 序 ，并 以 DSP2407为控 制 器 制作 了球 形 电机控 制 器 的硬 件部 分 。实验 结 果展 现 了球形 电 机 控 制 器 的 性 能 ，实 现 了球 形 电 机 洛 伦 兹 力 矢 量 控 制 。
目前，针对多自由度 电机 的结 构 已进 行 了广 泛 的研究 ，三 自由度 电机 作 为一 种 多 自由度 执行 元 件 ，其输 出轴 的末端 能 够在工 作空 间 内实现 多 自由度运 动 。球 形 电机 作为 三 自由度 电机 的一 种 ，其控制却很难实现真正的三自由度 。为了实现球形电机的三自由度控制 ，利用基于洛 伦兹 力球 形 电机矢 量控 制方 法 ，在 Matlab平 台上 实现 了该算法，并利用Matlab设计了该算法的上位机程序。同时完成了球形电机电流控制器设计 。
本文提出的球形电机控制算法，通过计算机的帮助，完成了电机控制器的设计 。
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