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此各模块必须具有精度高、多通道多样化传感器综合控制、
智能控制等诸多性能要求［1］．将整个小车系统分为：信息采
见图 1．
1.1.1 信息采集模块 采集外部信息，供微控制器处理，
其核心是红外线发射对管．
1.1.2 信息处理模块 信息处理模块包括信息处理和控制
机 MC9S12DG128B，单片机具有 16 位 PWM 控制端口，便
于对电机的控制．MCU 接收到采集来的信号，对信号进行处理后作出判断，并发出控制命令．
1.1.3 执行模块 该模块包括电机、舵机的驱动，当接收到 MCU 的命令后便执行相应的操作，同时信息
采集模块又定时采集电机和舵机的状态信息，反馈给 MCU．从而整个系统构成一个闭环系统，在运行过
程中，系统自动调节而达到正确、平稳行驶的目的．
1.2 控制方案的设计
系统的控制部分分为小车转向角控制和速度控制 2 个部分．小车转向角的控制是通过 PWM 信号进行
控制，根据不同的路况，单片机给出舵机所需要的 PWM 控制信号，达到控制目的．
设计采用 PD 控制算法对小车速度进行闭环控制．小车在前进过程中，根据不同的路况给出不同的速
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