本资料是面向CAN 总线初学者的CAN 入门书。对CAN 是什么、CAN 的特征、标准规格下的位置分布等、
CAN 的概要及CAN 的协议进行了说明。
2. 使用注意事项
本资料对博世（BOSCH）公司所提出的CAN 概要及协议进行了归纳，可作为实际应用中的参考资料。对于
具有CAN 功能的产品不承担任何责任。

1. 概要....................................................................... 1
2. 使用注意事项.................................................................... 1
3. CAN 是什么？................................................. 2
3.1 CAN 的应用示例......................................................... 3
3.2 总线拓扑图................................................ 4
4. CAN 的特点................................................................... 5
5. 错误................................................................................... 6
5.1 错误状态的种类...................................................... 6
5.2 错误计数值.............................................................................. 8
6. CAN 协议的基本概念........................................... 9
7. CAN 协议及标准规格.................................. 12
7.1 ISO 标准化的CAN 协议................................................. 12
7.2 ISO11898 和ISO11519-2 的不同点...................................... 13
7.3 CAN 和标准规格....................................................................... 17
8. CAN 协议.................................................................................. 18
8.1 帧的种类.................................................................. 18
8.2 数据帧....................................................... 21
8.3 遥控帧.......................................................................................... 28
8.4 错误帧........................................................................ 30
8.5 过载帧......................................................................... 31
8.6 帧间隔................................................................ 32
8.7 优先级的决定..................................................... 33
8.8 位填充................................................................................. 36
8.9 错误的种类.............................................................. 37
8.10 错误帧的输出.................................................. 39
8.11 位时序........................................................................ 40
8.12 取得同步的方法................................................. 42
8.13 硬件同步.................................................................... 43
8.14 再同步.................................................................... 44
8.15 调整同步的规则....................................................... 45