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用PWM 细分步进电机，包含原理和程序
这是俺一个关于打印机项目中步进马达中的内容，使用的原理为电流矢量图(a),为减少矢量表的误差，改进为(g).(误
差大的时候，Ia 和Ib 的绝对值变大，角度不变，即比例不变）
磁场合成决定步进马达当前的位置。
我们常用的是图（b),用电压驱动时和线圈个数有关系，直接驱动它们，合成的最小角度都是固定的。
细分最常见的是电流细分，电流引起的磁场的合成就决定马达的角度。所以我们一般用电流合成图来代替磁场合成图。
用电流合成电路复杂一点（用MCU+DA+L298 实现也不难）。
这里俺用PWM 方式，用控制电压的方式代替电流。原因：在电压稳定后，线圈的电流和电压成正比。稳定是PWM 细分的
要点，也决定马达速度不能太高。
在细分的情况下，电机分两相和四相是没意义的。可以把四相电机当两相使用。
下面是俺的程序，使用MEGA16，因为有PWM。
这是俺一个关于打印机项目中步进马达中的内容，使用的原理为电流矢量图(a),为减少矢量表的误差，改进为(g).(误
差大的时候，Ia 和Ib 的绝对值变大，角度不变，即比例不变）
磁场合成决定步进马达当前的位置。
我们常用的是图（b),用电压驱动时和线圈个数有关系，直接驱动它们，合成的最小角度都是固定的。
细分最常见的是电流细分，电流引起的磁场的合成就决定马达的角度。所以我们一般用电流合成图来代替磁场合成图。
用电流合成电路复杂一点（用MCU+DA+L298 实现也不难）。
这里俺用PWM 方式，用控制电压的方式代替电流。原因：在电压稳定后，线圈的电流和电压成正比。稳定是PWM 细分的
要点，也决定马达速度不能太高。
在细分的情况下，电机分两相和四相是没意义的。可以把四相电机当两相使用。
下面是俺的程序，使用MEGA16，因为有PWM。
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