CANopen轻松入门教程资料免费下载

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标签:CANopen(52)物理层(65)寄存器(1499)

  本教程适用于 CIA CANopen 协议 DS301 又名 CIA301 标准。用户须已经掌握 CAN2.0A 协议的基本知识。即基本的帧结构、ID、数据、DLC 等知识,本文不再从 CAN 底层开始叙述。

  从 OSI 的 7 层网络模型的角度来看同,CAN(Controller Area Network)现场总线仅仅定义了第 1 层(物理层,见 ISO11898-2 标准)、第 2 层(数据链路层,见 ISO11898-1 标准);而在实际设计中,这两层完全由硬件实现,设计人员无需再为此开发相关软件(Software)或固件(Firmware),只要了解如何调用相关的接口寄存器,即可完成对 CAN 的控制。如图 2.1 所示。

  但 CAN 没有规定应用层。也就是没有规定与实际应用相关的逻辑,比如开关量输入输出,模拟量输入输出。所以本身对于应用来说,是不完整的。这就像铁矿石(物理层)冶炼成铁锭(数据链路层),然后针对具体应用,再加工做成汽车、轮船、钢筋、坦克、钢结构建筑等等。如图 2.2 所示。

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