①搭建MR眼镜（REAL SEER 头盔+ LattePanda+LCD）

②Lattepanda安装Unity3D

   安装32的unity3D（windows一样的方法）

②IMU传感器模块（IMU+Arduino串口输出）

  Arduino IIC驱动MPU6050，从串口转发

这里贴出 loop代码

void loop() {
  int readouts[nValCnt];
  ReadAccGyr(readouts); //读出测量值
  
  float realVals[7];
  Rectify(readouts, realVals); //根据校准的偏移量进行纠正

  //计算加速度向量的模长，均以g为单位
  float fNorm = sqrt(realVals[0] * realVals[0] + realVals[1] * realVals[1] + realVals[2] * realVals[2]);
  float fRoll = GetRoll(realVals, fNorm); //计算Roll角
  if (realVals[1] > 0) {
    fRoll = -fRoll;
  }
  float fPitch = GetPitch(realVals, fNorm); //计算Pitch角
  if (realVals[0] < 0) {
    fPitch = -fPitch;
  }

  //计算两次测量的时间间隔dt，以秒为单位
  unsigned long nCurTime = micros();
  float dt = (double)(nCurTime - nLastTime) / 1000000.0;
  //对Roll角和Pitch角进行卡尔曼滤波
  float fNewRoll = kalmanRoll.getAngle(fRoll, realVals[4], dt);
  float fNewPitch = kalmanPitch.getAngle(fPitch, realVals[5], dt);
  //跟据滤波值计算角度速
  float fRollRate = (fNewRoll - fLastRoll) / dt;
  float fPitchRate = (fNewPitch - fLastPitch) / dt;

//更新Roll角和Pitch角
  fLastRoll = fNewRoll;
  fLastPitch = fNewPitch;
  //更新本次测的时间
  nLastTime = nCurTime;

  //向串口打印输出Roll角和Pitch角
  Serial.print("Roll:");
  Serial.print(fNewRoll); Serial.print('(');
  Serial.print(fRollRate); Serial.print("),\tPitch:");
  Serial.print(fNewPitch); Serial.print('(');
  Serial.print(fPitchRate); Serial.print(")\n");
  delay(10);
}

③编写Unity3D程序

1、串口接收IMU数据，IMU四元数计算

      unity3D实现串口接收，读取IMU数据，这里贴出，IMU数据处理过程（四元数法）

void Update()

2、RealSee SDK：双目3D+图像反畸变运算

     由于RealSee的头盔是两面曲面HUD半反半透镜，LCD图像直接投影上去会发生严重的畸变

     因此需要反畸变算法，为了项目方便，这里直接采用RealSee官方SDK中的摄像头Object和反畸变算法脚本，

    将这个脚本绑定到AR camera object上即可实现图像反畸变运算。

3、VOID AR SDK：单目摄像头+IMU实现SLAM算法

      这里的SLAM算法直接采用 VOID AR SDK中的 单目摄像头+imu的SLAM算法，配置如下

4、编辑场景，设置地球Object

①：三维融合成像显示功能（将虚拟物体以三维立体虚像的方式投影到现实世界中）

②：三维跟踪注册功能（能够实现虚拟物体和真实环境做到精确对准，即将虚拟物体固定在现实世界的指定位置

效果演示内容：项目体验者通过MR混合现实眼镜，可以观看到虚拟的地球和一个白色立方体，实时叠加在现实世界的桌子上，体验者可以通过移动头部，前进后退来观察虚拟地球。

效果演示方式：项目图片，屏幕录屏，视频拍摄

屏幕录制，视频地址：