伺服控制原点回归的必要性

　　伺服控制原点回归的必要性

　　所谓定位，就是要让伺服电机走到一个确定的位置。这个位置可以是增量式的，也可以是绝对式的。打个比方，我们现在在路上，我们要往前走10米，相当于我们的位置要往前增加十米，这个十米就是一个位置增量。

　　

　　而如果我们要去这条街上某处地方的咖啡店，我们就需要知道它的确切地址，假设这条街的地址不是门牌号，而是从街的一端开始为0米（基准位置）。

　　这样就能确定这条街上每个位置的地址，比如这家咖啡店的地址是这条街100米的位置，那么这个100米就是一个绝对位置，我们不管在哪一个位置，都能通过走到这条街100米的位置找到这家咖啡店。

　　在定位指令里，就分为增量式的INC指令和绝对式的ABS指令。

　　增量（INC）方式

　　以当前停止的位置为起点，指定移动方向和移动量后进行定位。

　　绝对值（ABS）方式

　　定位到指定的地址，该地址是以原点为基准的位置。所以，当我们需要进行绝对式定位时，我们就需要对应的机械系统上具有地址，这也就需要一个基准位置，通过这个基准位置去确定机械系统上的每个位置的地址。而这个基准位置，在伺服定位系统里称为原点。

　　常见的原点回归方式

　　数据设定型

　　这种方式是把当前的位置设置为原点。所以，这个时候不管伺服电机停在哪一个位置，只要进行数据设定型原点回归，现在这个位置就是原点位置。这种方式下的原点回归操作，伺服电机是不会动的！

　　当伺服不需要进行绝对值定位时，比如只是速度控制、转矩控制，或者只需要增量式定位时，都可以使用这种方式。

　　伺服参数里默认是原点设定条件选择为『电源开启后需要通过伺服电机Z相』，所以在进行这种数据设定型原点回归时，要么把这个参数设置为『电源开启后不需要通过伺服电机Z相』，要么先进行JOG使伺服电机转动一转以上，再进行原点回归。