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以ARM为传感器 自动跟踪机器人手臂相机位置

2017年12月30日 14:33 次阅读

在机器人手臂能够到达一个狭小的空间或拾取一个精致的物体之前,机器人需要精确地知道它的手在哪里。卡内基梅隆大学机器人研究所的研究人员已经证明,连接到机器人手上的相机可以快速创建一个三维环境模型,并在3D世界中找到手。

以ARM为传感器 自动跟踪机器人手臂相机位置

这样做精确的摄像机和实时的手臂是艰难的,但CMU团队发现他们可以通过将ARM本身作为传感器提高了地图的准确性,利用其关节角度来确定相机的姿势,这对于许多应用是非常重要的,包括检验任务。放置一个摄像头或其他传感器在机器人的手作为传感器变得更小和更节能成为可能。这很重要,因为机器人通常都有一个有摄像头结构组成的头,他们不能像一个人那样弯腰看一个工作空间。

但是如果机器人看不见它的手,不知道它的手相对于环境中的物体在哪里,那么手上的眼睛就不太好了。这是一个必须在未知环境中操作的移动机器人共同的问题。一个流行的解决方案是移动机器人同时定位与地图创建,其中机器人的部件一起从传感器如摄像机输入、激光雷达和轮测距来创建一个新的环境的三维地图,找出机器人在三维世界。这些算法通常假设很少是关于传感器的位置,可能如果手持相机是如此。但是,如果相机安装在机器人手臂上,手臂的几何形状将限制它如何移动。

自动跟踪的关节角度,使系统即使摄像机移动得很快,或者一些传感器的数据丢失或误导,生产出高质量的地图。研究人员展示了他们的关节机器人SLAM(arm-slam)使用一个小的深度相机连接到轻型机械臂。在使用它建立一个书架的三维模型时,他们发现它对其他制图技术产生了相当或更好的重建效果。

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基于ARM9处理器的嵌入式Boa服务器的网络远程...

基于ARM芯片AT91RM9200的无线打印模块...

在ARM芯片AT91RM9200上构建了 无线打印模块 的硬件平台,在Android操作系统上完成了...

发表于 2018-02-07 09:09 215次阅读
基于ARM芯片AT91RM9200的无线打印模块...

基于ARM Cortex-M4核的低功耗MCU-...

NXP公司的LPCXpresso54628是基于ARM Cortex-M4核的低功耗MCU,具有丰富...

发表于 2018-02-06 16:23 443次阅读
基于ARM Cortex-M4核的低功耗MCU-...

英特尔前总裁推出全新芯片,欲打破Intel垄断的...

前英特尔总裁雷尼·詹姆斯运营的新芯片公司安培今天推出了一种全新的高效ARM服务器芯片。

发表于 2018-02-06 14:05 1640次阅读
英特尔前总裁推出全新芯片,欲打破Intel垄断的...

初次接触ARM需要搞清楚的ARM开发思路

做个最小系统板:如果从没有做过ARM的开发,建议一开始不要贪大求全,把所有的应用都做好,因为ARM的...

发表于 2018-02-06 08:41 1821次阅读
初次接触ARM需要搞清楚的ARM开发思路

ARM平台上运行Xen 可同时管理linux和V...

首先来看一下Xen的应用场景,然后我们朝着Zynq上进行延伸。风河刚刚发布了一篇博客,主要是描述在A...

发表于 2018-02-03 16:56 1126次阅读
ARM平台上运行Xen 可同时管理linux和V...

ARM S3C4510B系统的异常中断机制解析

本文介绍A了RM S3C4510B系统 的 异常中断 机制,包括异常中断的分类,响应与返回;中断处理...

发表于 2018-02-03 05:32 237次阅读
ARM S3C4510B系统的异常中断机制解析

基于ARM的数字调压控制系统的设计流程及实现方法...

随着电子信息技术和半导体技术的深入发展,嵌入式系统的应用日趋广泛,在控制领域之中更多的使用了高性能微...

发表于 2018-02-03 05:14 136次阅读
基于ARM的数字调压控制系统的设计流程及实现方法...

基于μC/OSII和ARM7 中断机制的IRQ中...

在嵌入式处理器芯片中,以 ARM7 为核心的处理器是应用较多的一种。它具有多种工作模式,并且支持两种...

发表于 2018-02-03 05:11 220次阅读
基于μC/OSII和ARM7 中断机制的IRQ中...