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PID控制器之比例加积分加微分控制规律

2020年06月19日 09:53 次阅读

  比例加积分加微分规律(或称PID控制规律)是一种由比例、积分、微分基本控制规律组合的复合控制规律。这种组合具有三个单独的控制规律各自的优点。具有比例加积分加微分控制规律的控制器称比例积分微分控制器,如图1所示。

PID控制器之比例加积分加微分控制规律

  图1 PID控制器

  PID控制器的传递函数

PID控制器之比例加积分加微分控制规律

  从式(1)看出,控制系统串入比例加积分加微分控制器后,由于引入了一个位于坐标原点的极点,可使系统无差度增加,同时,由于引入了两个负实数零点,与PI控制器相比较,除保持了提高系统稳定性能的优点外,在提高系统动态性能方面具有更大的优越性,因此,这种控制器在控制系统中得到广泛应用。

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