位宽和模式都相同的过滤器,优先级由过滤器号决定,过滤器号小的优先级高
上面的例子说明了bxCAN的过滤器规则:在接收一个报文时,其标识符首先与配置在标识符列表模式下的过滤器相比较;如果匹配上,报文就被存放到相关联的FIFO中,并且所匹配的过滤器的序号被存入过滤器匹配序号中。如同例子中所显示,报文标识符跟#4标识符匹配,因此报文内容和FMI4被存入FIFO。
如果没有匹配,报文标识符接着与配置在屏蔽位模式下的过滤器进行比较。
如果报文标识符没有跟过滤器中的任何标识符相匹配,那么硬件就丢弃该报文,且不会对软件有任何打扰。
接收邮箱(FIFO)
在接收到一个报文后,软件就可以访问接收FIFO的输出邮箱来读取它。一旦软件处理了报文(如把它读出来),软件就应该对CAN_RFxR寄存器的RFOM位进行置1,来释放该报文,以便为后面收到的报文留出存储空间。
中断
bxCAN占用4个专用的中断向量。通过设置CAN中断允许寄存器(CAN_IER),每个中断源都可以单独允许和禁用。
发送中断可由下列事件产生:
─ 发送邮箱0变为空,CAN_TSR寄存器的RQCP0位被置1。
─ 发送邮箱1变为空,CAN_TSR寄存器的RQCP1位被置1。
─ 发送邮箱2变为空,CAN_TSR寄存器的RQCP2位被置1。
FIFO0中断可由下列事件产生:
─ FIFO0接收到一个新报文,CAN_RF0R寄存器的FMP0位不再是‘00’。
─ FIFO0变为满的情况,CAN_RF0R寄存器的FULL0位被置1。
─ FIFO0发生溢出的情况,CAN_RF0R寄存器的FOVR0位被置1。
FIFO1中断可由下列事件产生:
─ FIFO1接收到一个新报文,CAN_RF1R寄存器的FMP1位不再是‘00’。
─ FIFO1变为满的情况,CAN_RF1R寄存器的FULL1位被置1。
─ FIFO1发生溢出的情况,CAN_RF1R寄存器的FOVR1位被置1。
错误和状态变化中断可由下列事件产生:
─ 出错情况,关于出错情况的详细信息请参考CAN错误状态寄存器(CAN_ESR)。
─ 唤醒情况,在CAN接收引脚上监视到帧起始位(SOF)。
─ CAN进入睡眠模式。
工作流程大概就是这个样子,接着就是一大堆烦人的can寄存器,看了一遍总算有了大概的了解,况且这么多的寄存器要一下子把他们都记住是不可能的。根据以往的经验,只要用多几次,对寄存器的功能就能记住。
好了,到读具体实验程序的时候了,这时候就要打开“STM32库函数”的资料。因为它里面有STM32打包好的库函数的解释,对读程序很有帮助。
下面是主程序:
int main(void)
{
// int press_count = 0;
char data = '0';
int sent = FALSE;
#ifdef DEBUG
debug();
#endif
/* System Clocks Configuration */
RCC_Configuration();
/* NVIC Configuration */
NVIC_Configuration();
/* GPIO ports pins Configuration */
GPIO_Configuration();
USART_Configuration();
CAN_Configuration();
Serial_PutString("\r\n伟研科技 \r\n");
Serial_PutString("CAN test\r\n");
while(1){
if(GPIO_Keypress(GPIO_KEY, BUT_RIGHT)){
GPIO_SetBits(GPIO_LED, GPIO_LD1);//检测到按键按下
if(sent == TRUE)
continue;
sent = TRUE;
data++;
if(data > 'z')
data = '0';
CAN_TxData(data);
}
else{//按键放开
GPIO_ResetBits(GPIO_LED, GPIO_LD1);
sent = FALSE;
}
}
}
前面的RCC、NVIC、GPIO、USART配置和之前的实验大同小异,关键是分析CAN_Configuration()函数如下:
void CAN_Configuration(void)//CAN配置函数
{
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
/* CAN register init */
CAN_DeInit();
// CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);
/* CAN cell init */
CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;//禁止时间触发通信模式
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;//,软件对CAN_MCR寄存器的INRQ位进行置1随后清0后,一旦硬件检测
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