工业机器人FANUC数据位置寄存器和位置寄存器的运用小知识分享

工业机器人FANUC数据位置寄存器和位置寄存器的运用

一、寄存器指令 Registers① 寄存器指令R[i] i=1~200② 位置寄存器指令PR[i] i=1~100③ 位置寄存器要素指令PR[i,j] i=1~100，j=1~6

其中，i表示寄存器的号码；j表示位置寄存器的要素号码；

若需要对默认寄存器数量进行扩展，可在控制启动模式中按图1所示完成设置：（通过 PREV+NEXT+重启控制柜 进入控制启动（CTRL START）模式）

1 （1）数值寄存器指令R[i]数值寄存器指令支持“=”（赋值），“＋”，“－”，“＊”，“／”，“MOD”，“DIV”算术运算。

（2）位置寄存器指令PR[i]位置寄存器指令支持“=”（赋值），“＋”，“－”算术运算。

（3）位置寄存器要素指令PR[i,j]位置寄存器要素指令支持“=”（赋值），“＋”，“－”，“＊”，“／”，“MOD”，“DIV”算术运算。

二、查看寄存器值（1）查看数值寄存器的值步骤：1)按【Data】键，再按F1【TYPE】（类型）出现以下内容（如下图2所示）：Registers：数值寄存器；Position Reg：位置寄存器；

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2)移动光标选择【Registers】（数值寄存器），按【ENTER】（回车）值键，如图3所示；

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3)把光标移至寄存器号后，【ENTER】（回车）键，输入注释；

4)把光标移到值处，使用数字键可直接修改数值。 （2）查看位置寄存器的值步骤：

1)按【Data】键，显示右图4；

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2)按F1【TYPE】（类型），出现以下内容：Registers：数值寄存器；Position Reg：位置寄存器； 3)移动光标选择【Position Reg】（位置寄存器），按【ENTER】（回车）键，如右图5所示；

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4)把光标移至寄存器号后，按【ENTER】（回车）键 ，输入注释。5)把光标移到值处，按F4【POSITION】（位置）键，显示具体数据信息；“ R ”表示已完成示教的位置寄存器“ * ”表示尚未示教的位置寄存器

6)按F5【REPRE】（形式）键，如下图6所示，移动光标到所需要的项并按【ENTER】（回车）键，或通过数字键，可以切换数据形式；• Cartesian（正交）：直角坐标系• Joint（关节）：关节坐标系

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把光标移至数据处，可以用数字键直接修改数据。