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清华大学团队在国际公开自动驾驶KITTI评测中荣获冠军

ml8z_IV_Technol 来源:YXQ 2019-06-03 15:56 次阅读

***教授带领的智能车辆团队在智能网联汽车领域已有多年的研究,在该领域顶级的国际期刊与国际会议发表了多篇高水平论文,同时拥有多项相关发明专利。团队围绕智能网联汽车,探讨人工智能和自动控制在下一代汽车的应用,聚焦感知、决策、控制等核心技术研发,努力提升下一代汽车的安全、节能、环保、舒适等综合性能。

5月21日,清华大学车辆与运载学院2016级硕士研究生余大蒙(导师:*** 教授)提出了一种基于深度卷积神经网络的车载视觉实时联合感知模型,在自动驾驶领域国际著名的KITTI目标检测与朝向估计(Object Detection and Orientation Estimation)评测任务中,获得行人(Pedestrian)类别的第一名(1/74),同时获得了车辆(Car)类别的第三名(3/139)。

实时联合感知模型(余大蒙,2016级硕士生)基于车载单目视觉,使用单帧图像作为模型输入,同时输出车辆、行人和骑车人等动态目标的三维位置、朝向、类别和尺寸信息及道路分割结果。在KITTI行人检测与朝向估计评测中,该模型以70.57%的平均朝向相似性(Average Orientation Similarity,用于联合评估检测精度与朝向估计精度的评价指标),大幅领先第二名67.66%的成绩名列榜首;同时,0.06秒的单帧算法耗时也大幅低于其他方法。斯坦福大学,多伦多大学,马克斯-普朗克研究所、香港中文大学等全球多个国际顶尖研究团队参与这两项KITTI评测任务的竞争。

图2 实时联合感知模型的目标检测和朝向估计效果图

图3 KITTI行人类别的朝向相似性-召回率曲线

***教授带领的智能车辆团队在智能网联汽车领域已有多年的研究,在该领域顶级的国际期刊与国际会议发表了多篇高水平论文,同时拥有多项相关发明专利。团队围绕智能网联汽车,探讨人工智能和自动控制在下一代汽车的应用,聚焦感知、决策、控制等核心技术研发,努力提升下一代汽车的安全、节能、环保、舒适等综合性能。

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原文标题:清华大学车辆与运载学院智能车辆团队在国际公开自动驾驶KITTI评测中获一项冠军

文章出处:【微信号:IV_Technology,微信公众号:智车科技】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。

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