侵权投诉

自动驾驶汽车究竟应该用不用激光雷达?

2019-05-20 09:04 次阅读

近日,第 N 次在公开场合 diss 激光雷达的马斯克,再一次让自动驾驶圈对无人车不同的传感器应用方案展开了热议。

实际上,如果站在马斯克的角度,我们其实不难理解他对激光雷达的「痛恨心理」。

毕竟特斯拉是一家面向普通消费者卖车的企业,而不是一家卖自动驾驶技术和解决方案的公司。

在至少 3 年内,无论是从成本、技术可靠性、安全性、美观性甚至是用户对自动驾驶的信任度和品味来看,大多数车企的量产车型,都不会把激光雷达纳入考虑范畴。

当然,根据马斯克说话常常打脸的经典表现来看,或许在几年后他会自己站出来反驳自己坚持的观点。

事实上,在「自动驾驶汽车究竟应该用不用激光雷达」这个问题上长时间的争论不休,衍生出了「激光雷达派」与「纯计算机视觉派」。

目前,一个被激光雷达派以及大众普遍接受的观点是,考虑到纯视觉算法在数据形式和精度上的不足,L3 级以上的自动驾驶乘用车必须要采用激光雷达。

当然,从谷歌 Waymo、通用 Cruise,再到百度阿波罗和国内的 Pony.ai、文远知行等自称 L4 级自动驾驶乘用车解决方案的公司,车顶上的激光雷达一直都非常扎眼。

而「计算机视觉派」的重要组成部分则是自动驾驶技术解决方案初创公司,但这个解决方案到底是多高的级别,其实目前没有确切的定论。

通常情况下,「昂贵的成本」和「技术能力」是众多车企与计算机视觉技术公司反对采用激光雷达的主要理由。

譬如作为一家主打摄像头方案的技术创业公司,2017 年 AutoX 的「炫技首秀」就是让一辆只搭载 7 个摄像头的林肯 MKZ 跑在普通公路的车道上。虽然后来受到了来自激光雷达派的「反击」,其创始人兼 CEO 肖健雄也一直坚持以摄像头为主的传感器方案,

此外,部分高精地图创业公司也强调从成本出发,采用低成本的摄像头方案采集高精数据。

综合来看,截至目前自动驾驶圈内最主流的观点虽然是「该有的,一个都不能少」,但不难看出,做车厂的生意,对于计算机视觉公司来说,暂时性抛开激光雷达是个还不错的主意;

而另一层面,对于计算机视觉工程师来说,想要在高级别自动驾驶解决方案上摆脱激光雷达,就要持续研究和验证纯视觉技术方案替代激光雷达的可行性。

因此,当大家还在围观「马斯克骂激光雷达」时,我们想从机器之心擅长的角度出发,看看能否从技术上来「验证」这个看似不太靠谱的观点。

很凑巧,我们发现了一篇来自康奈尔大学的技术论文,作者中 Yan Wang 与 Wei-Lun Chao 均为华人。该论文提出了一种新方法来缩短纯视觉技术架构与激光雷达间的性能差距。

该论文提出的方法,改变了立体摄像机目标检测系统的 3D 信息呈现形式,甚至将其称之为——伪激光雷达数据(pseudo-LiDAR)。

研究者在挡风玻璃两侧各使用一个相对廉价的摄像机,采用其新方法之后,该摄像机在目标检测方面的性能接近激光雷达,且其成本仅为后者的一小部分。研究者发现以鸟瞰图而不是正视图来分析摄像机捕捉到的图像可以将目标检测准确率提升 2 倍,从而使立体摄像机成为激光雷达的可行替代方案,且其成本相比后者要低很多。

研究主题

可靠和稳健的 3D 目标检测是自动驾驶系统的基础要求。要想避免与行人、骑自行车的人、汽车相撞,自动驾驶汽车必须第一时间检测出它们。

现有的算法严重依赖激光雷达(LiDAR),它可以提供周边环境的准确 3D 点云。尽管激光雷达的准确率很高,但出于以下原因,自动驾驶行业急需激光雷达的替代品:

首先,激光雷达非常昂贵,给自动驾驶硬件增加了大量费用;

其次,过度依赖单个传感器会带来安全风险,在一个传感器出现故障时利用备用传感器是较优的选择。一个自然的选择是来自立体摄像机或单目摄像机的图像。光学相机性价比较高(比激光雷达便宜了多个数量级),且可以高帧率运行,能够提供稠密深度图,而激光雷达信号只有 64 个或 128 个稀疏旋转激光束。

近期的多项研究探索了在 3D 目标检测中使用单目摄像机和立体深度(视差)估计 [19, 13, 32]。但是,目前主要的成果仍然是激光雷达方法的补充。

例如,KITTI 基准上的一个顶尖算法 [17] 使用传感器融合(sensor fusion)将汽车的 3D 平均精度(AP)从激光雷达的 66% 提升到了激光雷达+单目图像的 73%。而在仅使用图像的算法中,当前最优算法的 AP 仅为 10% [30]。

对后者较差性能的一个直观且流行的解释是基于图像的深度估计准确率较低。

与激光雷达相反,立体深度估计的误差随着深度增加而呈现二阶增长。但是,对激光雷达和立体深度估计器生成的 3D 点云进行视觉对比后发现,这两种数据模态之间存在高质量的匹配,甚至远处的物体也是如此(详见图 1)。

图 1:来自视觉深度估计的伪激光雷达(pseudo-LiDAR)信号。左上:KITTI 街景图像,其中汽车周围的红色边界框是通过激光雷达获取的,而绿色边界框是通过伪激光雷达获取的。左下:估计到的视差图。右:伪激光雷达(蓝色)vs 激光雷达(黄色)。其中伪激光雷达点与激光雷达的点很好地对齐。

解决方案

这篇论文提供了另一种解释——研究者假设立体摄像机和激光雷达之间性能差距的主要原因不在于深度准确率的差异,而是在于在立体摄像机上运行的 ConvNet 3D 目标检测系统的 3D 信息表示。

具体来说,激光雷达信号通常被表示为 3D 点云或者「鸟瞰」视角图,并据此进行处理。在这两种情况下,目标的形状和大小都不会随着深度而发生变化。

而基于图像的深度估计主要是针对每个像素,通常被表示为额外的图像通道,使得远处的对象很小,不易被检测到。更糟糕的是,这种表示的像素近邻将 3D 空间中较远区域的点聚集在一起,这就使得在这些通道上执行 2D 卷积的卷积网络更难推理,以及准确地定位 3D 空间中的物体。

为了验证这一论断,该研究引入了一种适用于立体摄像机 3D 目标检测的两步法。首先将来自立体摄像机或单目摄像机的估计深度图转换为 3D 点云,即模拟激光雷达信号的伪激光雷达;然后利用现有的基于激光雷达的 3D 目标检测流程 [23, 16],直接在伪激光雷达表示上进行训练。

通过改变伪激光雷达的 3D 深度表示,使基于图像的 3D 目标检测算法获得前所未有的准确率提升。具体来说,在 KITTI 基准上获得 0.7 交并比(IoU)的汽车实例在验证集上获得了 37.9% 的 3D AP,比之前最优图像方法的准确率提升了 2 倍。这样就能把基于立体摄像机和基于激光雷达的系统之间的差距减半。

图 2:用于 3D 目标检测的两步 pipeline。给定立体或单目摄像机图像,研究者首先预测深度图,然后将其转换为激光雷达坐标系统中的 3D 点云,即伪激光雷达。然后像处理激光雷达一样处理它,因此任何基于激光雷达的 3D 检测算法都能在其上使用。

研究者对立体深度估计和 3D 目标检测算法的多种组合进行了评估,并得到了非常一致的结果。这表明性能的提升是由于使用了伪激光雷达表示,它较少依赖于 3D 目标检测架构的创新或深度估计技术。

总之,该论文有以下贡献:

首先,通过实验证明,基于立体摄像机和基于激光雷达的 3D 目标检测技术之间的性能差异不是因为估计深度的质量,而是因为表示。

其次,研究者提出了一种新型 3D 目标检测估计深度表示——伪激光雷达,将之前的最优性能提升了 2 倍,达到了当前最佳水平。

这一研究结果表明,在自动驾驶汽车中使用立体摄像头是可能的,这样既能够极大地降低成本,又能够改进安全性能。

论文:Pseudo-LiDAR from Visual Depth Estimation: Bridging the Gap in 3D Object Detection for Autonomous Driving

论文链接:https://arxiv.org/abs/1812.07179

摘要:3D 目标检测是自动驾驶的一项重要任务。如果 3D 输入数据是通过精确但昂贵的激光雷达获得的,那么目前的技术可以获得高度精确的检测率。基于较便宜的单目摄像机或立体摄像机图像数据的方法目前能够达到的准确率较低,这种差距通常被归因于基于图像的深度估计技术缺陷。

然而,在本文中,研究者认为,数据表示(而非其质量)是造成这种差距的主要原因。研究者将卷积神经网络的内部工作原理考虑在内,提出将基于图像的深度图转换为伪激光雷达表示——本质上是模拟激光雷达信号。有了这种表示,我们就能应用当下基于激光雷达的各种不同检测算法。

在流行的 KITTI 基准上,该论文提出的方法在基于图像的性能方面取得了令人印象深刻的改进,超越当前最佳方法,将 30 米范围内的目标检测准确率从当前最佳的 22% 提高到了 74%。截至论文提交时,该论文提出的算法在基于立体图像方法的 KITTI 3D 目标检测排行榜上达到了当前最高水平。

实验

研究者通过不同的深度估计和目标检测算法,在不同的设置下评估了有/没有伪激光雷达的情况下 3D 目标检测的结果(如下表)。伪激光雷达得到的结果显示为蓝色,真实激光雷达的结果显示为灰色。

表 1:3D 目标检测结果。表中显示了汽车分类的 AP_BEV / AP_3D 百分率、对应于鸟瞰图和 3D 目标框检测的平均精度。

表 4:行人和骑车人类别的 3D 目标检测结果。研究者报告了 IoU = 0.5(标准度量)时的 AP_BEV / AP_3D,并将 PSMNET(蓝色)估计的伪激光雷达和激光雷达(灰色)进行比较,两者都使用 F-POINTNET 算法。

图 4:定性比较。研究者使用 AVOD 算法对激光雷达、伪激光雷达和正视图(立体)进行了比较。红色框中的是 Groundtruth,绿色框中的是预测框;伪激光雷达图像(下面一行)中的观测者在最左边向右看。正视图方法(右)甚至错误计算了附近目标的深度,并且完全忽视了远处的目标。

原文标题:马斯克刚骂了激光雷达,这篇用纯视觉代替激光雷达的名校论文「力挺」了他

文章出处:【微信号:vision263com,微信公众号:新机器视觉】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。

收藏 人收藏
分享:

评论

相关推荐

激光雷达市场呈现什么样的发展特征
激光雷达市场呈现什么样的发展特征?车厂对什么样的激光雷达供应商感兴趣?如何在激光雷达市场进行创业? ....
的头像 Cepton科技 发表于 10-15 11:55 295次 阅读
SynSense时识科技与Prophesee普诺飞思达成战略合作,加速推进类脑技术商业化落地
基于本次战略合作,SynSense 时识科技将自主研发的低功耗视觉 SNN 处理器 DYNAP-CN....
发表于 10-15 09:51 298次 阅读
SynSense时识科技与Prophesee普诺飞思达成战略合作,加速推进类脑技术商业化落地
都是电池故障惹的祸!LG化学19亿美元赔偿通用!从电动汽车到电动自行车,如何打好安全战?
锂电两轮车因为小巧轻便,价格亲民,受到国内民众的喜欢,全国电动自行车年销售量超过3000万辆,社会保....
的头像 章鹰 发表于 10-14 08:44 1621次 阅读
都是电池故障惹的祸!LG化学19亿美元赔偿通用!从电动汽车到电动自行车,如何打好安全战?
计算机视觉应用深度学习
怎样从传统机器学习方法过渡到深度学习?
发表于 10-14 06:51 0次 阅读
Halcon和Opencv这两大图像处理库哪个更好
转自 | 小白学视觉   OpenCV Halcon 开发语言 C++、C#(emgu)、Pytho....
的头像 新机器视觉 发表于 10-13 15:11 179次 阅读
松下发布了一个电池技术路线和制造的视频介绍
松下发布了一个电池技术路线和制造的视频介绍《Evolution of Battery Technol....
的头像 汽车电子设计 发表于 10-13 14:42 157次 阅读
松下发布了一个电池技术路线和制造的视频介绍
苹果将于18日举行新品发布会
 苹果新品发布会将于10月19日在Apple Park正式举行,届时将会发布iPad mini6、A....
的头像 lhl545545 发表于 10-13 09:41 242次 阅读
激光雷达创新应用助力突破产业边界
在商业化竞争日益激烈的环境下,任何提高运营效率的机会对公司来说都是宝贵的。包括对原材料的精准测量和追....
的头像 广州虹科电子科技有限公司 发表于 10-13 09:09 186次 阅读
​理想否认从黑市采购800倍价格的EPB芯片
电子发烧友网报道(文/梁浩斌)今年以来,汽车芯片缺货的消息不绝于耳,但如果要说缺芯带来的负面影响,相....
的头像 电子发烧友网 发表于 10-12 16:57 275次 阅读
特斯拉CEO稳坐全球首富背后究竟是为何
电子发烧友网报道(文/梁浩斌)马斯克的全球首富位置坐得更稳了。 9月10日,据彭博亿万富翁指数的最新....
的头像 电子发烧友网 发表于 10-12 16:05 236次 阅读
苹果即将发布新款AirPods等硬件新品
 近日,有媒体称10月19日苹果公司将举行新品发布会,届时将会发布新款AirPods、MacBook....
的头像 lhl545545 发表于 10-12 14:23 2483次 阅读
小米追加投资加速造车 布局产业链
电子发烧友网报道(文/李弯弯)今年3月小米正式宣布造车,随后进行了大量的参访和调研,并大规模进行汽车....
的头像 电子发烧友网 发表于 10-12 10:45 593次 阅读
思锐智能携旗下Beneq品牌亮相CIOE2021,探索从微观到宏观层面的ALD光学应用创新
思锐智能携旗下Beneq品牌重磅亮相第23届中国国际光电博览会(以下简称CIOE2021),并分享A....
发表于 10-12 10:32 297次 阅读
思锐智能携旗下Beneq品牌亮相CIOE2021,探索从微观到宏观层面的ALD光学应用创新
十年之内 激光雷达技术谁将更胜一筹
电子发烧友网报道(文/周凯扬)随着L2级别及以上的量产车型越来越多,激光雷达以不及掩耳之势席卷了汽车....
的头像 电子发烧友网 发表于 10-12 10:00 413次 阅读
欧洲百年积淀焕新容 ams OSRAM 中国市场更夺目
在半导体行业,历史超过100年的公司如果不特别提起,肯定不太敢相信有超过100年历史的公司。事实上,....
的头像 电子发烧友网 发表于 10-12 09:53 608次 阅读
欧洲百年积淀焕新容 ams OSRAM 中国市场更夺目
三星再次​打败台积电拿下特斯拉订单
电子发烧友网报道(文/李弯弯)据韩媒日前报道,三星将基于7nm工艺为特斯拉生产下一代自动驾驶芯片HW....
的头像 电子发烧友网 发表于 10-11 17:07 273次 阅读
特斯拉柏林工厂计划周产量达到1万辆 员工短缺问题困扰公司扩张
据路透社的消息,10月10日凌晨,特斯拉CEO马斯克在柏林新工厂的活动上表示,柏林超级工厂的产量为一....
的头像 章鹰 发表于 10-11 13:38 593次 阅读
特斯拉柏林工厂计划周产量达到1万辆 员工短缺问题困扰公司扩张
异构计算架构CANN助力AI技术创新
10月8日,由中国人工智能学会、中国图象图形学学会主办,之江实验室、浙江大学、萧山区人民政府联合承办....
的头像 华为计算 发表于 10-11 11:02 450次 阅读
2220亿美元!特斯拉CEO稳坐全球首富背后
电子发烧友网报道(文/梁浩斌)马斯克的全球首富位置坐得更稳了。   9月10日,据彭博亿万富翁指数的....
的头像 Hobby观察 发表于 10-11 09:30 988次 阅读
2220亿美元!特斯拉CEO稳坐全球首富背后
激光雷达技术及其发展动向.pdf
激光雷达技术及其发展动向.pdf
发表于 10-09 18:09 162次 阅读
华为mate40pro价格官网报价
近日,华为mate40pro的官网售价从6099元降到了5349元,性价比还是挺高的。华为mate4....
的头像 lhl545545 发表于 10-09 17:53 2247次 阅读
大赛资讯|华南赛区第一名:晶通半导体(JTM)获千万级人民币种子轮战略融资
晶通半导体(JTM)的智能驱动Smart-Driver™ 技术支持多种驱动智能功能,提高了氮化镓器件....
发表于 10-09 15:58 1043次 阅读
大赛资讯|华南赛区第一名:晶通半导体(JTM)获千万级人民币种子轮战略融资
自动驾驶混战 机器视觉和激光雷达争雄 剑气二宗谁能笑傲江湖?
自动驾驶建派之初有两位兄弟功臣,他们各有擅长,但去世后派内分裂成了剑宗(纯机器视觉)和气宗(激光雷达....
的头像 脑极体 发表于 10-09 10:12 1826次 阅读
自动驾驶混战 机器视觉和激光雷达争雄 剑气二宗谁能笑傲江湖?
音圈电机加持的无人机将亮相珠海航展
音圈电机加持的无人机将亮相珠海航展。第十三届中国航空航天博览会开幕在即。中国航天科技集团有限公司将携....
发表于 10-08 14:44 444次 阅读
特斯拉总部将搬迁至得克萨斯州奥斯汀
近日,特斯拉公司董事兼CEO马斯克称将会把特斯拉公司总部搬至得美国克萨斯州的一处超级新工厂,特斯拉总....
的头像 lhl545545 发表于 10-08 10:17 667次 阅读
剖析激光雷达测距能力测试原理
来源 | 光电资讯 激光雷达是一种通过发射激光束来检测目标位置,在进行各种处理后获得目标信息的雷达装....
的头像 新机器视觉 发表于 10-08 09:44 286次 阅读
剖析激光雷达测距能力测试原理
车载激光雷达量产情况如何
电子发烧友网报道(文/梁浩斌)乘着自动驾驶的东风,激光雷达在最近两年攒足了风头,各种融资上市消息蜂拥....
的头像 电子发烧友网 发表于 10-08 09:14 391次 阅读
十年之内,激光雷达技术谁将胜出
随着L2级别及以上的量产车型越来越多,激光雷达以不及掩耳之势席卷了汽车市场。就如同手机内的SoC与传....
的头像 21克888 发表于 10-07 07:24 1801次 阅读
十年之内,激光雷达技术谁将胜出
大华深度学习的视频动作检测技术赋能千行百业
近日,大华股份基于深度学习的视频动作检测技术,在计算机视觉顶级会议ICCV-2021 DeeperA....
的头像 大华股份 发表于 09-30 17:06 1835次 阅读
物联网即服务新用例有哪些?2021年高通智慧城市加速大会上有答案
高通物联网服务套件让希望采用智能解决方案的企业和实体受益。独特的物联网即服务模式旨在免去高额的投资及....
发表于 09-30 09:19 956次 阅读
物联网即服务新用例有哪些?2021年高通智慧城市加速大会上有答案
苹果or特斯拉,谁将重新定义智能汽车,成为“王炸”?
近几日,吉利汽车造手机的消息,从汽车圈到手机圈传得满城风雨。手机厂商造汽车,汽车厂商造手机已经不是稀....
的头像 Monika观察 发表于 09-30 09:18 2033次 阅读
苹果or特斯拉,谁将重新定义智能汽车,成为“王炸”?
特斯拉model 3怎么样,值得入手吗
特斯拉model 3怎么样,值得入手吗?首先我们先来看看特斯拉model 3有哪些优缺点吧。
的头像 lhl545545 发表于 09-29 17:01 1669次 阅读
车顶维权女车主被特斯拉索赔500万
近日,特斯拉维权车主维权后终于胜诉。不过特斯拉的赔付款还没有给付特斯拉起诉维权车主就被索赔五百零五万....
的头像 lhl545545 发表于 09-28 14:39 667次 阅读
iPhone13新包装已被华强北破解
近日,有消息称iPhone 13的外表新包装已经被华强北破解。而根据苹果官方的最新消息,苹果公司此前....
的头像 lhl545545 发表于 09-28 11:14 3546次 阅读
特斯拉Q2交付创新高 上海厂前9个月产能扩增到30万辆
外媒报道,特斯拉首席执行官埃隆·马斯克( Elon Musk ) 报告的电话会议中传递的信息是,马斯....
的头像 章鹰 发表于 09-27 23:55 2573次 阅读
特斯拉Q2交付创新高 上海厂前9个月产能扩增到30万辆
【虹科】MEMS激光雷达技术与应用
虹科3D固态激光雷达采用MEMS技术,集小体积、高性能和耐用性于一体。Web端支持灵活配置FOV、线....
发表于 09-26 18:03 42次 阅读
打败台积电?三星再次拿下特斯拉订单
  电子发烧友网报道(文/李弯弯)据韩媒日前报道,三星将基于7nm工艺为特斯拉生产下一代自动驾驶芯片....
的头像 Carol Li 发表于 09-25 07:34 1879次 阅读
打败台积电?三星再次拿下特斯拉订单
到底哪一种探测手段更加适用于自动驾驶
# 本期导读 雷达技术一直在汽车的感知系统中扮演着不可替代的角色,然而电动汽车领域焦点之一的特斯拉却....
的头像 安富利 发表于 09-24 09:50 951次 阅读
重磅!华为云位列中国云市场第二 华为发布华为云UCS和盘古药物分子大模型
9月23日,在华为2021全连接大会上,华为轮值董事长徐直军正式发布华为分布式云原生产品,华为云UC....
的头像 章鹰 发表于 09-24 09:27 2569次 阅读
重磅!华为云位列中国云市场第二  华为发布华为云UCS和盘古药物分子大模型
镭神智能与AI边缘计算创新者Blaize达成战略合作
镭神智能与国际著名AI边缘计算创新者Blaize正式签署了战略合作协议。
发表于 09-23 10:14 872次 阅读
镭神智能与AI边缘计算创新者Blaize达成战略合作
地质灾害机载激光雷达应用研究中心揭牌
当前,全国第一次自然灾害综合风险普查工作正在全面推进和深入开展中。作为空间信息行业的领军企业的中海达....
的头像 中海达讯 发表于 09-23 09:59 289次 阅读
舜宇光学与Valens合作将A-PHY集成至下一代相机模组
两家公司将合作将VA70XX发射器芯片组集成到舜宇光学的摄像模组中,以支持ADAS和环视应用。
发表于 09-22 10:28 1929次 阅读
激光雷达市场最新排名:速腾聚创全球第二,华为异军突起
自2005年Velodyne发明了实时3D激光雷达以来,全球已经有80多家激光雷达公司成立。伴随自动....
的头像 Hobby观察 发表于 09-19 09:17 4115次 阅读
激光雷达市场最新排名:速腾聚创全球第二,华为异军突起
2021 Shanghai Makers 上海国际创客大赛
2021 Shanghai Makers 上海国际创客大赛 “数智共创,转型共融” 你有天马行空的奇....
的头像 话说科技 发表于 09-18 16:36 337次 阅读
2021 Shanghai Makers 上海国际创客大赛
奥比中光重磅发布的iToF智能视觉平台,拥有哪些核心能力?
9月16日-18日,第23届中国国际光电博览会在深圳国际会展中心盛大举办。行业领先的3D视觉感知技术....
发表于 09-18 11:09 91次 阅读
奥比中光重磅发布的iToF智能视觉平台,拥有哪些核心能力?
华为哈勃是股东之一,科创板迎来国产VCSEL芯片第一股
9月16日,苏州长光华芯光电技术股份有限公司(以下简称:长光华芯)的科创板上市动态显示,该公司已经完....
的头像 Felix分析 发表于 09-18 09:00 4454次 阅读
华为哈勃是股东之一,科创板迎来国产VCSEL芯片第一股
特斯拉对国产新能源的新一轮打击要来了
电子发烧友网报道(文/梁浩斌)特斯拉要推出20万以下车型的传言早已甚嚣尘上,此前业界大多推测这款定位....
的头像 电子发烧友网 发表于 09-17 10:35 1201次 阅读
激光雷达量产车走出PPT,全球首款搭载激光雷达的小鹏P5正式上市
电子发烧友网报道(文/莫婷婷)随着智能汽车的发展,智能化水平、辅助驾驶能力都提到了一定程度的提升,越....
的头像 Monika观察 发表于 09-17 09:40 1467次 阅读
激光雷达量产车走出PPT,全球首款搭载激光雷达的小鹏P5正式上市
激光雷达的工作主要分成四大部分
激光雷达可以高精度、高准确度地获取目标的距离、速度等信息或者实现目标成像。激光通过扫描器单元形成光束角度偏转,光束与目标...
发表于 09-13 06:30 0次 阅读
基于计算机视觉的车身焊接机器人路径校正装置的制造方法
基于计算机视觉的车身焊接机器人路径校正装置的制造方法【技术领域】[0001]本实用新型涉及一种基于计算机视觉车身焊接机器人路径...
发表于 09-02 08:36 0次 阅读
一种不依赖于棋盘格等辅助标定物体实现像素级相机和激光雷达自动标定的方法
主要内容本文提出了一种不依赖于棋盘格等辅助标定物体,实现像素级相机和激光雷达自动标定的方法。方法直接从点云中提取3D边特征...
发表于 09-01 07:42 0次 阅读
关于特斯拉新能源轿跑技术参数你想知道的都在这
1.特斯拉轿跑技术核心在于:高效率的锂电池技术。2.Model S 参数:2.6S/mkm(百公里) ,GB 660km续航里程,804L储物空间,电...
发表于 08-30 07:13 101次 阅读
SLAM的相关知识点分享
         研究生期间进行了基于2D激光雷达的SLAM的研究,当时主要做了二维激光雷达的数据处...
发表于 08-30 06:13 0次 阅读
求一种基于三维激光雷达的动态障碍物检测方法
基于目标运动的跟踪算法流程是什么? 如何去验证基于目标运动的跟踪算法的有效性? ...
发表于 07-28 08:50 101次 阅读
【A】超全!深度学习在计算机视觉领域的应用一览 精选资料分享
简单回顾的话,2006年Geoffrey Hinton的论文点燃了“这把火”,现在已经有不少人开始泼“冷水”了,......
发表于 07-28 08:45 202次 阅读
超全!深度学习在计算机视觉领域应用一览(附链接)精选资料分享
这是一份深度学习在计算机视觉领域的超全应用预览~简单回顾的话,2006年Geof......
发表于 07-28 07:35 202次 阅读
超全!深度学习在计算机视觉领域的应用一览 精选资料分享
简单回顾的话,2006年Geoffrey Hinton的论文点燃了“这把火”,现在已经有......
发表于 07-28 07:05 202次 阅读