慧拓智能对无人驾驶的理解以及在无人矿山解决方案上所做的努力

10 月 26 日至 27 日，2018 全球智能驾驶峰会在苏州召开，本次峰会由苏州市相城区人民政府主办，邀请到来自主机厂、科技公司、资本机构和产业研究机构等领域的多位专家，共同打造了一场智能汽车和自动驾驶领域的顶级峰会。本文为慧拓智能CEO陈龙做的专题报告，分享了慧拓智能对无人驾驶的理解以及在无人矿山解决方案上所做的努力。

控制权不应完全交给单体智能

谈到目前的无人驾驶研究，大多数公司还沉迷于感知能达到多少精度，用了多少训练数据以及多少传感器融合等等，其实这些问题所关注的内容仍停留在单体智能层面。慧拓智能机器有限公司CEO陈龙教授认为“无论是限制场景还是开放场景下，目前的单体智能仍不可靠，自动驾驶汽车的控制权绝不应该交给单个智能体。目前的理论、数据、硬件、计算能力来讲，单体智能仍然做不到安全的载人。”

他并不是第一个提出自动驾驶汽车控制权的问题，今年三月，Nature的一篇评论文章中也提到了这个问题，评论中提到“自动驾驶汽车需要处理更加复杂的信息。它的传感器、算法必须理解行人的行为，区分不同的驾驶方式，根据光线的变化而变化。当汽车做不到时，用户必须知道如何处理。依我们的看法，无人驾驶总是会在某种程度上需要人类的干预。无人驾驶汽车可能会像飞机一样，虽然系统高度自动化，不过还是需要人监督。”

世界范围内首创的平行驾驶理论

智能网联技术可以为无人车拓宽视野，依靠基站等硬件实现群体智能，网络可靠性等问题还在制约着车联网技术的发展。慧拓智能在世界范围内首创了平行驾驶理论，该理论依靠虚实互动的思想，通过构建1:1人工仿真场景，不断地为无人车设置紧急的、危险的、稀少的工况，这种工况在真实测试很难拿到足够的样本来训练无人车。在构建的人工场景里，可以不断进行虚拟算法的验证，可以提供一整套的平行智能，其中包括描述智能、预测智能和引导智能。

为了解决实际问题，又不能把控制权完全交给边缘端的单体智能，慧拓智能构建了远程的应急系统，一旦单体智能出现了问题，有一个最终的控制权来自远程的人或者更高的智能体（服务器）。

陈龙表示：“平行驾驶理论对于这种限制、危险的非载人的场景下非常合适，对那些具有运营、监管、应急需求的场景都能提供解决方案。

端到端的矿山无人驾驶系统已经具备产品化能力

与城区道路不同，矿区人烟稀少，道路结构简单，所以无人驾驶用于矿区的目的是保证安全、提高效率、降低运营成本。针对矿山场景，慧拓智能提出了平行矿山及短倒运输完整的端到端自动驾驶解决方案，能够在降低单车改装成本的前提下实现集群化的运营管理，让矿山运输更安全高效，在提高矿山机械挖掘与装卸效率。针对矿山机械智能化与无人化、短倒物流运输、紧急情况远程接管等构建了完整的解决方案。

无人矿卡由控制中心管理控制，为每辆车指定运输路线，车辆通过接收无线指令以合适的速度按照目标路线运行, 根据行驶路线、自身位置、周围环境等信息，自动行驶，完成装载、运输、卸载的循环运作流程由挖掘机来引导矿卡至正确的位置进行装载，挖机机手可根据360全景影像、挖掘位姿影像等数字化辅助功能更加方便的挖掘，挖机机手挖掘完成后，挖机可实现铲斗的自动卸料，并自动回到上一挖掘点。卸载时，也有对应的设备引导无人矿卡进行卸载，这样就实现端到端整个的解决方案。

另外，公司引入国外先进的无线mesh网络通信方案，实现矿山内的无线通信，保证通信的可靠性、安全性。控制中心通过网络通信，把无人矿卡、挖掘机及整个生产线串联起来，实现高效精密化作业，在正常作业过程中，车车、车与控制中心之间都能形成即时通信，确保车辆的正常运行。

目前，慧拓智能宣布完成PRE-A轮融资数千万元人民币，由天使轮投资人国科嘉和追加，慧拓智能CEO陈龙透露，本轮融资资金将主要用于进一步深化慧拓智能工程机械无人驾驶及作业，矿山无人化系统的平台开发。