关于工业机器人的四类坐标系概述

工业机器人 2018-10-05 17:43 次阅读

在我们工业机器人定义中,有四类坐标系,他们分别是轴坐标系、世界坐标系、工具坐标系、基座坐标系。

1、轴坐标系

(1)机器人每个轴均可以独立的正向或者反向移动。

(2)使用6D鼠标可以使轴运动。

2、世界坐标系

(1)世界坐标系是一个固定的直角坐标系,默认为世界坐标系位于机器人底部

(2)使用6D鼠标可以使轴运动。

()3)可以通过“mouse position”菜单调整鼠标的位置,使之与操作员操作位置相符,可以通过-/+软键改变位置,每次调整45°。

示意图一

示意图二

3、工具坐标系

工具坐标系是一个直接坐标系,原点位于工具上,请参考以下示意图:

4、基座坐标系

以目标工件货工作台为基准的直角坐标系。

5、坐标系的选择

坐标系可以根据机器人提供的人机对话控制面板进行选择:

原文标题:工业机器人编程教程-坐标系统

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