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西门子PLC入门级应用实例:简易机械手控制

工业机器人 2018-09-20 17:04 次阅读

进入正题:

如上图所示,M1为控制机械手左右移动的电动机,M2为控制机械手上下升降的电动机,YV线圈用来控制机械手夹紧防松,SQ1为左到位检测开关,SQ2为右到位检测开关,SQ3为上到位检测开关,SQ4为下到位检测开关 ,SQ5为工件检测开关。

控制要求如下:

1.机械手要将工件从工位A移到工位B处;

2.机械手的初始状态(原点条件)是机械手应停在工位A的上方,SQ1、SQ3均闭合;

3.若原点条件满足且SQ5闭合(工件A处有工件),按下启动按钮,机械手按“原点→下降→夹紧→上升→右移→下降→防松→上升→左移→原点”的步骤工作。

如下图所示:

编程前理顺动作如何转移:

定义符号表:

硬件的接线图:

满足所有动作的程序如下:

下面我们一段一段分析这个机械手是如何工作的:

原文标题:西门子PLC应用实例:简易机械手的PLC控制

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