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双电机的偏差耦合控制算法的仿真分析和比较

电子设计 2018-10-24 08:05 次阅读

1.引言

随着工业技术的发展,在航空、军事、机械制造领域等需要多个电机同时驱动一个或多个工作部件进行协调控制的场合越来越多。传统的控制系统多采用单一电机实现单轴控制,电机的输出转矩有一定的限制,当传动系统需要较大的驱动功率时,必须特制功率与之相匹配的驱动电机和驱动器,使得系统的成本上升,而且过大的输出功率的电机受到制造工艺和电机性能的影响,大功率的驱动器的研制也会受到半导体功率器件的限制。电机在实时跟随同一目标转速的同时。还需要保持两电机问的转速同步,否则便会导致后面的机械传动精度下降。针对以上问题解决方法是采用多个电机对其进行控制,但是多电机之间同步的好坏直接影响到生产效率和产品质量,因此多电机同步控制的研究具有非常重要的现实意义。

本文建立了基于svpwm变频调速的双电机偏差耦合控制算法的仿真模型,并用Matlab7.1仿真软件进行了仿真,对仿真结果做了分析和比较。

2.空间矢量脉宽调制

采用脉宽调制(PWM)技术是变频器抑制谐波的主要措施。正弦波PWM(SPWM)技术首先被采用并一直沿用至今,经过不断完善,效果显着。然而它仍有不足之处,例如直流电压利用率不高、低速时存在转矩脉动、载波频率过高带来大的开关损耗等,由德国学者Van Der-Broeck H W提出的空间矢量脉宽调制从根本上解决了交流电动机转矩的高性能控制问题.

它的基本思想是在三相交流电机上模拟直流电机转矩控制的规律,在磁场定向坐标上将定子电流矢量分解成产生磁通的励磁电流分量IM和产生转矩的转矩电流分量IT,并使两分量互相垂直,彼此独立,分别进行调节,实现转矩控制.SVPWM把逆变器和交流电动机视为一体,着眼于如何使电机获得圆形旋转磁场,以减少电机转矩脉动。具体地说,它以三相对称正弦电压供电时交流电机定子的理想磁链圆为基准,当电机通以三相对称正弦电压时,交流电机内产生圆形磁链,SVPWM以此圆形磁链为基准,通过逆变器功率器件的不同开关模式产生有效电压矢量来逼近基准圆,即用多边形来逼近圆形,并由它们比较的结果决定逆变器开关状态,形成PWM波.

3.基于matlab的双电机同步控制模型

3.1 双电机同步控制策略

目前存在的同步控制技术包括并行控制,主从控制,交叉耦合控制,偏差耦合控制。并行控制和主从控制属于非交叉耦合同步控制,当负载发生变化时,电机之间的同步精度不能够得到保证。交叉耦合控制最主要的特点就是将两台电机的速度或者是位置信号进行比较,从而得到一个差值作为附加的反镄信号。将这个附加的反馈信号作为跟踪信号,系统能够反映出任何一台电机的负载变化,从而获得良好的同步控制精度。但是这种控制策略不适合两个以上电动机的同步控制情形。偏差耦合控制的主要思想是将某一台电机的速度反馈同其它电机的速度反馈分别作差,然后将得到的偏差相加作为该电机的速度补偿信号。这种偏差椭合控制策略能够克服以上各种控制策略的缺点,实现很好的同步性能.

3.2 偏差耦合PID控制系统

PlD控制有很强的生命力,它对于大多数过程都具有良好的控制效果和鲁棒性,而且算法原理简明,参数物理意义明确,理论分析体系完整且应用经验丰富。因此针对系统中的抑制干扰特性这一方面的要求可以采用PID控制器。对单电机的控制采用双闭环设计,通过svpwm进行调速,使系统具有良好的稳定性,svpwm调速模块仿真图如图1所示。

双电机的偏差耦合控制算法的仿真分析和比较

然后将两台电机反馈回来的转速差作差,再通过PID调节作为当负载有变化时的转速反馈额外补偿。系统仿真模型如图2所示。

双电机的偏差耦合控制算法的仿真分析和比较

4.系统仿真结果分析

系统中电机选用交流永磁同步电机(PMSM),通过simulink对本文中的模型进行仿真实验。

在系统matlab7.1中,使用的电机模型的主要参数为:定子电阻Rs=0.0918Ω,交直轴定子电感Ld=Lq=0.000975H,转子磁场磁通λ=0.1688Wb,转动惯量J=0.003945kg·㎡,粘滞摩擦系数B=0.0004924N·m·s,极对数P=4.

将电机转速设定为400r/min,让电机进行零负载启动。设定仿真时间为0.2s,为了验证负载改变对系统产生的影响和双电机的跟随性能,在t=0.05s时,给PMSM2突加一个TM=20N·m的负载转矩。仿真图形如图3所示。

双电机的偏差耦合控制算法的仿真分析和比较

双电机的偏差耦合控制算法的仿真分析和比较

由图3可以看出电机在启动后很快达到稳定状态,转子的转速稳定到400r/min.当电机PMSM2突加负载转矩后,PMSM2转速经过短暂的下降后快速达到稳定,转矩恒定在20N·m.

PMSM1转速受到PMSM2负载改变的影响,出现微小的下降,然后快速恢复稳定,转矩也出现微小的波动后迅速恢复稳定。说明基于svpwm调速的PID双闭环控制系统有较强的鲁棒性,双电机间偏差耦合补偿策略当某一电机负载改变时,另一个电机有良好的跟随性能。

5.结束语

本系统在采用偏差耦合控制策略的基础上加入PID控制补偿器,使系统能够很好的实现同步控制。每台电机都采用专门的控制器和速度补偿模块,通过svpwm方式对电机进行调速,并采用电流环与速度环的双闭环控制,即每台电机及其控制器组成一个闭环系统,各子系统之间通过速度补偿模块进行耦合,形成完整的控制系统,增强了系统的抗干扰性。仿真结果表明,基于svpwm的PID双闭环系统具有超调量小、响应迅速、鲁棒性强等特点,而加入偏差耦合控制策略的双电机控制系统具有良好的同步性。

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的头像 电子设计 发表于 01-18 08:15 691次 阅读
用于电机与驱动器中的隔离技术

Nike全球首发了一款科技感十足的篮球鞋

当双脚进入Adapt BB,内置的感应器会立刻根据双脚的模样,通过鞋身中隐藏的微小电机拉伸鞋带,既裹....
的头像 芯智讯 发表于 01-17 14:01 1073次 阅读
Nike全球首发了一款科技感十足的篮球鞋

安装电机为何用钳形电流表测量电流

用钳形电流表测量的是一相相线的实际电流,因为钳形电流表就相当于一个一次绕组开口的CT,一次检测的电流....
的头像 电子发烧友网工程师 发表于 01-16 08:39 614次 阅读
安装电机为何用钳形电流表测量电流

变频器频率调低会不会带不动电机

变频器本身输出的不是标准的正弦波,是把母线上的直流通过PWM斩波后,利用很多个脉冲方波来模拟的正弦波....
的头像 电子发烧友网工程师 发表于 01-16 08:37 743次 阅读
变频器频率调低会不会带不动电机

SN74ALS35A 具有开集输出的六路同向器

SN74ALS35A包含六个独立的非逆变器,具有集电极开路输出。它们执行布尔函数Y = A.开集输出需要上拉电阻才能正确执行。这些输出可以连接到其他开集输出,以实现低电平有线或高电平有线和功能。开集电极器件通常用于产生更高的VOH电平。 SN74ALS35A的特点是工作温度范围为0°C至70°C。 特性 具有开集电极输出的非逆变器 封装选项包括塑料小外形(D)封装和标准塑料(N )300密耳DIP 参数 与其它产品相比 同向缓冲器/驱动器   Technology Family VCC (Min) (V) VCC (Max) (V) Bits (#) Voltage (Nom) (V) F @ Nom Voltage (Max) (Mhz) ICC @ Nom Voltage (Max) (mA) tpd @ Nom Voltage (Max) (ns) IOL (...
发表于 10-15 17:09 20次 阅读
SN74ALS35A 具有开集输出的六路同向器

SN74AC14 六路施密特触发反向器

这些施密特触发器件包含六个独立的逆变器。它们执行布尔函数Y = A.由于施密特的作用,它们具有不同的正向输入阈值电平(VT +)和负向(VT ?? < /sub>)信号。 这些电路具有温度补偿功能,可以通过最慢的输入斜坡触发,并且仍能提供干净,无抖动的输出信号。它们还具有比传统逆变器更大的噪声容限。 特性 2 V至6 VVCC操作 输入接受电压至6 V 最大tpd9.5 ns,5 V 参数 与其它产品相比 反向缓冲器/驱动器   Technology Family VCC (Min) (V) VCC (Max) (V) Bits (#) Voltage (Nom) (V) F @ Nom Voltage (Max) (Mhz) ICC @ Nom Voltage (Max) (mA) tpd @ Nom Voltage (Max) (ns) IOL (Max) (mA) ...
发表于 10-15 16:29 88次 阅读
SN74AC14 六路施密特触发反向器

SN74AHCT14 六路施密特触发反向器

SNx4AHCT14器件包含六个独立的逆变器。这些设备执行布尔函数Y =A。 特性 输入兼容TTL电压 闩锁性能每JESD超过250 mA ESD保护超过JESD 22 2000-V人体模型(A114-A) 200-V机器型号(A115-A) 1000- V充电设备型号(C101) 在符合MIL-PRF-38535的产品上,所有参数均经过测试,除非另有说明。 在所有其他产品上,生产加工不一定包括所有参数的测试。 参数 与其它产品相比 反向缓冲器/驱动器   Technology Family VCC (Min) (V) VCC (Max) (V) Bits (#) Voltage (Nom) (V) F @ Nom Voltage (Max) (Mhz) ICC @ Nom Voltage (Max) (mA) tpd...
发表于 10-15 16:14 46次 阅读
SN74AHCT14 六路施密特触发反向器

SN74ACT04 六路反向器

?? ACT04器件包含六个独立的逆变器。设备执行布尔函数Y = A \。 特性 4.5 V至5.5 VVCC操作 输入接受电压至5.5 V 最大tpd8.5 ns,5 V 输入兼容TTL电压 参数 与其它产品相比 反向缓冲器/驱动器   Technology Family VCC (Min) (V) VCC (Max) (V) Bits (#) Voltage (Nom) (V) F @ Nom Voltage (Max) (Mhz) ICC @ Nom Voltage (Max) (mA) tpd @ Nom Voltage (Max) (ns) IOL (Max) (mA) IOH (Max) (mA) Schmitt Trigger Rating Operating Temperature Range (C) ...
发表于 10-15 16:11 32次 阅读
SN74ACT04 六路反向器

SN74AHC04 六路反向器

'AHC04设备包含六个独立的逆变器。这些设备执行布尔函数Y =A。 特性 工作范围2 V至5.5 V 闩锁性能每JESD超过250 mA 17 ESD保护超过JESD 22 2000-V人体模型(A114-A) 200-V机型(A115-A) 1000 V充电设备型号(C101) 参数 与其它产品相比 反向缓冲器/驱动器   Technology Family VCC (Min) (V) VCC (Max) (V) Bits (#) Voltage (Nom) (V) F @ Nom Voltage (Max) (Mhz) ICC @ Nom Voltage (Max) (mA) tpd @ Nom Voltage (Max) (ns) IOL (Max) (mA) IOH (Max) (mA) ...
发表于 10-15 16:08 46次 阅读
SN74AHC04 六路反向器

SN7404 六路反向器

这些设备包含六个独立的逆变器。 特性 可靠的德州仪器质量和可靠性 < /DIV> 参数 与其它产品相比 反向缓冲器/驱动器   Technology Family VCC (Min) (V) VCC (Max) (V) Bits (#) Voltage (Nom) (V) F @ Nom Voltage (Max) (Mhz) ICC @ Nom Voltage (Max) (mA) tpd @ Nom Voltage (Max) (ns) IOL (Max) (mA) IOH (Max) (mA) Schmitt Trigger Rating Operating Temperature Range (C) Pin/Package &...
发表于 10-15 15:56 73次 阅读
SN7404 六路反向器

SN74ACT14 六路施密特触发器反向器

这些施密特触发器件包含六个独立的逆变器。它们执行布尔函数Y = A \。由于施密特的作用,它们对于正向(VT +)和负向(VT ??)信号具有不同的输入阈值电平。 这些电路具有温度补偿功能,可以通过最慢的输入斜坡触发,并且仍可提供干净,无抖动的输出信号。它们还具有比传统逆变器更大的噪声容限。 特性 4.5 V至5.5 VVCC操作 输入接受电压至5.5 V 最大tpd11 ns,5 V 输入兼容TTL电压 参数 与其它产品相比 反向缓冲器/驱动器   Technology Family VCC (Min) (V) VCC (Max) (V) Bits (#) Voltage (Nom) (V) F @ Nom Voltage (Max) (Mhz) ICC @ Nom Voltage (Max) (mA) tpd @ Nom Voltage (Max) (ns) ...
发表于 10-15 15:47 53次 阅读
SN74ACT14 六路施密特触发器反向器