蓝牙模块的使用_蓝牙模块小车的制作步骤

一、本次实验所需器材

1、Arduino UNO板

2、蓝牙模块

3、蓝牙小车底盘（可从淘宝网购买）

4、L298驱动模块：1个

3、面包板：1个

二、蓝牙模块的使用

实验：给蓝牙模块发送h，回复i am here；发送b，回复see you.

硬件连接：

代码：

char getstr;

void setup（）

{

Serial.begin（9600）;

}

void loop（）

{

getstr=Serial.read（）;

if（getstr==‘h’）

{

Serial.println（“I am here！”）;

}

else if（getstr==‘b’）{

Serial.println（“See you！”）;

}

}

将以上代码写入arduino时，要注意先将蓝牙断开，写入完成后，再连上蓝牙，否则会出错。

手机端下载一个bluetooth spp或者蓝牙串口程序即可，这里我用的是。

然后通过手机与该蓝牙模块进行连接，一般默认连接码是1234或者0000。连接后，发送h，会显示I am here，发送b，会显示See you！

三、蓝牙遥控小车制作

1、从网上购买了蓝牙小车底盘，组装后如下图：

2、L298驱动模块

该模块的IN1、IN2、IN3、IN4分别连接arduino的12、11、10、9接口，电源12V口接arduino的5V，GND接地。

例子：

char getstr;

int in1=12;

int in2=11;

int in3=10;

int in4=9;

//上面定义了板上的4个控制端，12一组，34一组

void _mRight（int pin1，int pin2）//当in1和in2中有一个接高位时，电机会向某一方向转动

{

digitalWrite（pin1，HIGH）;

digitalWrite（pin2，LOW）;

}

void _mLeft（int pin1，int pin2）//同上

{

digitalWrite（pin1，LOW）;

digitalWrite（pin2，HIGH）;

}

void _mStop（int pin1，int pin2）//紧急制动，实际就是将电机两个端短接了

{

digitalWrite（pin1，HIGH）;

digitalWrite（pin2，HIGH）;

}

void setup（）

{

Serial.begin（9600）;

pinMode（in1，OUTPUT）;

pinMode（in2，OUTPUT）;

pinMode（in3，OUTPUT）;

pinMode（in4，OUTPUT）;

//下面程序开始时让控制端都为高电平，电机保持不动。

digitalWrite（in1，HIGH）;

digitalWrite（in2，HIGH）;

digitalWrite（in3，HIGH）;

digitalWrite（in4，HIGH）;

}

void loop（）

{

getstr=Serial.read（）;

if（getstr==‘f’）

{

Serial.println（“go forward！”）;

_mStop（in1，in2）;

_mStop（in3，in4）;

_mRight（in1，in2）;

_mRight（in3，in4）;

}

else if（getstr==‘b’）{

Serial.println（“go back！”）;

_mStop（in1，in2）;

_mStop（in3，in4）;

_mLeft（in1，in2）;

_mLeft（in3，in4）;

}

else if（getstr==‘l’）{

Serial.println（“go left！”）;

_mStop（in1，in2）;

_mStop（in3，in4）;

_mRight（in1，in2）;

_mLeft（in3，in4）;

}

else if（getstr==‘r’）{

Serial.println（“go right！”）;

_mStop（in1，in2）;

_mStop（in3，in4）;

_mRight（in3，in4）;

_mLeft（in1，in2）;

}

else if（getstr==‘s’）{

Serial.println（“Stop！”）;

_mStop（in1，in2）;

_mStop（in3，in4）;

}

}

注意，当输入fl 时，无论前往、后退、左转、右转，电机都是先停一下，再转，这样电机都流畅。

3、蓝牙模块

接法与二中蓝牙模块的使用接法相同。

4、超声波测距模块

连接方法是将VCC接5V，GND接地，trig接5口，Echo接6口。

5、硬件连接图

6、代码

char getstr;

int in1=12;

int in2=11;

int in3=10;

int in4=9;

//上面定义了板上的4个控制端，12一组，34一组

int TrigPin = 5;

int EchoPin = 6;

float cm;

int i=0;//记录测量次数，每5次取一下平均值

float cmsum;//计算5次总值

float cmeve;//计算5次平均值

void _mRun（int pin1，int pin2）//电机右转，电机到底是右转还是左转取决于电机端的接线和控制脚的顺序

{

digitalWrite（pin1，HIGH）;

digitalWrite（pin2，LOW）;

}

void _mBack（int pin1，int pin2）//同上

{

digitalWrite（pin1，LOW）;

digitalWrite（pin2，HIGH）;

}

void _mStop（int pin1，int pin2）//紧急制动，实际就是将电机两个端短接了

{

digitalWrite（pin1，HIGH）;

digitalWrite（pin2，HIGH）;

}

void setup（）

{

Serial.begin（9600）;

pinMode（in1，OUTPUT）;

pinMode（in2，OUTPUT）;

pinMode（in3，OUTPUT）;

pinMode（in4，OUTPUT）;

pinMode（TrigPin， OUTPUT）;

pinMode（EchoPin， INPUT）;

//下面程序开始时让控制端都为高电平，电机保持不动。

digitalWrite（in1，HIGH）;

digitalWrite（in2，HIGH）;

digitalWrite（in3，HIGH）;

digitalWrite（in4，HIGH）;

}

void loop（）

{

getstr=Serial.read（）;

delayMicroseconds（60）;

digitalWrite（TrigPin， HIGH）;

delayMicroseconds（60）;

digitalWrite（TrigPin， LOW）;

cm = pulseIn（EchoPin， HIGH） / 58.0; //将回波时间换算成cm

cm = （int（cm * 100.0）） / 100.0; //保留两位小数

if （i==5）{//连接测5次，计算平均值，如果小于10厘米则紧急停车

i=0;

cmeve=cmsum/5;

cmsum=0;

if （cmeve《10 and cmeve》0） {

Serial.println（cmeve）;

_mStop（in1，in2）;

_mStop（in3，in4）;

}

}

else {

i=i+1;

cmsum=cmsum+cm;

}

if（getstr==‘f’）

{

Serial.println（“go forward！”）;

_mStop（in1，in2）;

_mStop（in3，in4）;

_mRun（in1，in2）;

_mRun（in3，in4）;

}

else if（getstr==‘b’）{

Serial.println（“go back！”）;

_mStop（in1，in2）;

_mStop（in3，in4）;

_mBack（in1，in2）;

_mBack（in3，in4）;

}

else if（getstr==‘l’）{

Serial.println（“go left！”）;

_mStop（in1，in2）;

_mStop（in3，in4）;

_mRun（in1，in2）;

_mBack（in3，in4）;

}

else if（getstr==‘r’）{

Serial.println（“go left！”）;

_mStop（in1，in2）;

_mStop（in3，in4）;

_mRun（in3，in4）;

_mBack（in1，in2）;

}

else if（getstr==‘s’）{

Serial.println（“Stop！”）;

_mStop（in1，in2）;

_mStop（in3，in4）;

}

}