基于STM32平台实现SVPWM调制

SVPWM

SVPWM是空间矢量脉宽调制(Space Vector Pulse Width Modulation)的简称，通常由三相逆变器的六个功率开关管组成，经过特定的时序和换相所所产生的脉冲宽度调制波，最终输出的波形可能会十分接近理想的正弦波形。具体如下图所示；左侧为复平面，即空间矢量，右侧为时域的正弦波形。

关于SVPWM原理的文章非常多，这里可以推荐一下网上一个非常不错的教程《SVPWM的原理及法则推导和控制算法详解第五修改版》，本文将如何实现SVPWM进行简单的介绍。

IQMATH

TI的片子很香，控制方面，TI无疑是做的最好的方案之一，相对来说资料也非常齐全；另外TI针对没有浮点运算器的定点DSP推出了IQMATH库，在使用Q格式对数据进行分析和处理的过程中，十分方便，代码也变得更加简洁，本文将使用TI的提供的SVPWM算法基于STM32平台实现SVPWM调制。

测试平台参数：硬件：stm32f103软件：标准外设库3.5IDE：MDK-ARM

IQmathLib

本文使用了IQMathLib的Cortex-M3版本，这样一来，对于没有浮点处理器的定点MCU来说，对数据统一进行Q格式的处理会变得更加便捷，并且高效；

首先将IQmathlib解压可以得到如下文件，其中包含各个平台下的静态库，本文使用STM32F1在keil环境下进行开发，需要使用的是rvmdk-cm3。打开一个keil工程，在菜单界面点击如下图所示的图标进入project items；

添加IQmath组，并添加rvmdk-cm3路径下的静态库，和头文件；

点击下图所示的图标进入工程熟悉的设置；

添加rvmdk-cm3静态库的路径，和头文件的包含路径，如下图所示；

最终，build整个工程即可。

测试部分程序

/**
#include"stm32f10x.h"
#include
#include

#include"serial_scope.h"
#include"common.h"
#include"IQmathLib.h"
#include"usart_driver.h"
#include"clarke.h"
#include"park.h"
#include"svpwm.h"

/**
*@briefMainprogram.
*@paramNone
*@retvalNone
*/
sv_mod_tsvpwm=SVGEN_DEFAULTS;

#defineCLARK0
#definePARK1
#defineSVPWM2
#defineSVPWM_REG3

intmain(void)
{
intuser_data[4]={0};
staticint16_ttime_cnt=0;
Trig_Componentsa;
Trig_Componentsb;
_iqfinal_angle;
usart_init();

while(1)
{
time_cnt-=32;

clarke_parameter.As=_IQsinPU(time_cnt);
clarke_parameter.Bs=_IQsinPU(time_cnt-0x5555);

if(clarke_parameter.As>32767){
clarke_parameter.As=32767;
}
if(clarke_parameter.As< -32768){
clarke_parameter.As=-32768;
}

if(clarke_parameter.Bs>32767){
clarke_parameter.Bs=32767;
}
if(clarke_parameter.Bs< -32768){
clarke_parameter.Bs=-32768;
}

clarke_calc(&clarke_parameter);

park_parameter.Alpha=clarke_parameter.Alpha;
park_parameter.Beta=clarke_parameter.Beta;

park_parameter.Sin=trig_functions(time_cnt).hsin;
park_parameter.Cos=trig_functions(time_cnt).hcos;
park_parameter.Angle=-time_cnt;
park_calc(&park_parameter);

svpwm.Ualpha=clarke_parameter.Alpha;
svpwm.Ubeta=clarke_parameter.Beta;

svpwm_calc(&svpwm);

#defineFOC_DEBUGSVPWM_REG
#if(FOC_DEBUG==CLEAK)
user_data[0]=clarke_parameter.As;
user_data[1]=clarke_parameter.Bs;
user_data[2]=clarke_parameter.Alpha;
user_data[3]=clarke_parameter.Beta;
#elif(FOC_DEBUG==PARK)
user_data[0]=clarke_parameter.As;
user_data[1]=clarke_parameter.Bs;
user_data[2]=park_parameter.Ds;
user_data[3]=park_parameter.Qs;
#elif(FOC_DEBUG==SVPWM)
user_data[0]=(uint16_t)svpwm.Ta;
user_data[1]=(uint16_t)svpwm.Tb;
user_data[2]=(uint16_t)svpwm.Tc;
user_data[3]=svpwm.VecSector*5000;
#elif(FOC_DEBUG==SVPWM_REG)

//换算的CCRx寄存器的值
sv_regs_mod_tsv_regs=svpwm_get_regs_mod(7200,&svpwm);

user_data[0]=sv_regs.ccr1;
user_data[1]=sv_regs.ccr2;
user_data[2]=sv_regs.ccr3;
user_data[3]=svpwm.VecSector*1000;
#endif
SDS_OutPut_Data_INT(user_data);
}
return0;
}

最终通过串口输出串口图形化软件的Ta，Tb，Tc 如下图所示；

关于STM32的配置，需要配置三路互补PWM波形输出；例如配置了TIM1的CH1，CH2,CH3这三路PWM输出，然后可以把Ta，Tb，Tc的值分别赋值给CCR1，CCR2，CCR3即可；

具体如下图所示；左侧是复平面的矢量合成动态图；右侧是三路PWM输出通道的比较状态；

开关状态  

原文标题：通俗易懂！这篇SVPWM来晚了！

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审核编辑：汤梓红