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德国研究团队开发了一种上肢外骨骼系统ANYexo

机器人大讲堂 2021-02-23 14:08 次阅读

提到外骨骼,你可能会想到炫酷的钢铁侠,普通人的身体穿着钢铁战衣便能化身为超能力者,上天入地,无所不能。

外骨骼机器人,他们的共同作用是增强或者扩充人的生理机能,还有一定的保护身体的作用。虽然现实版的钢铁侠目前还无法实现,但医疗康复外骨骼改善了很多残疾人的生活,让残疾人站起来的一刹那,相信很多人都被科技的发展所感动。

德国的一个研究团队开发了一种上肢外骨骼系统ANYexo,可以自主地帮助中度和重度神经损伤患者恢复上半身的功能,支持大范围运动,并能实现精确的触觉交互作用,为康复医疗现状提出了一种有效的解决方案。

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ANYexo外骨骼支持躯干、头部、后背以及日常生活中可能用到的运动范围,比如简单的从兜里拿个手机:

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挠挠后背:

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做一套手部广播体操:

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▍解决上肢外骨骼的主要挑战

人体上肢由复杂的骨骼结构组成,上肢外骨骼必须尽可能准确地与人体关节轴对齐,那么,如何复制人体肌肉骨骼结构的运动学和动力学是ANYexo外骨骼设计的重大挑战。

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肩部运动是最重要的,既要做到最大限度的运动范围,又要尽可能的轻便、紧凑。肩部关节包括肩胸关节、肩锁关节、盂肱关节和胸锁关节,大多数上肢外骨骼的研究仅考虑了模拟盂肱关节的三自由度(DOF)机制,但盂肱关节具有瞬时的旋转中心,该旋转中心随人类上肢的运动而变化。因此,在建模外骨骼肩部机构时,需要适应动态旋转中心的影响。

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肩复合体的主要运动是肩外展/内收,内/外旋转和肩屈/伸展。ANYexo上肢外骨骼设计为与人的上肢平行运行,并在多个位置连接到人的手臂,这需要机器人适应不同的手臂长度。

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▍高精度触觉交互,人体柔性跟随

为了激活机器人的关节,研究人员使用了模块化系列弹性致动器,可以为外骨骼的扭矩控制和抗干扰方面提供高精度,从而实现触觉交互。

怎么利用触觉交互呢?在没有任何外力的情况下,ANYexo的外骨骼机械臂可以伸直“飘”在控制,但如果你用手轻轻碰一下ANYexo,它会立刻做出反应:

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当把39g的负载加在ANYexo上,感受到外力后,机械臂立刻向下弯曲

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高精度的触觉交互让患者在使用外骨骼时,可以轻松根据身体意愿进行康复,它会柔和的跟随身体运动。

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实现触觉交互有两大功臣:制作材料铝和碳纤维的轻型轻量化是功臣之一,外骨骼整体加起来不到13kg;另一个功臣则是柔性控制策略。

在说柔性控制策略之前,大家可以想一下,如果想要控制机械臂到达你想要的位置,你可能会想到位置控制,但位置控制的前提是,理想位置已知,也就是说,需要提前知道机械臂运动的理想轨迹。但是这个问题在外骨骼机器人上,由于目标任务是让外骨骼跟随人体运动,而人体想怎么动很难量化。

因此,要满足外骨骼和人体柔顺跟随的要求,就要用柔性控制方法,ANYexo采用了低阻抗扭矩控制,这是一种调节机器人的位置和交互力之间的动态关系-阻抗模型。大体思路是:用常规方法控制外骨骼的运动,同时在运动受到干扰而偏移的时候,根据偏移量,输出一个反向的力。也就是先规划运动,再由运动偏移量决定反力。

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▍多个优先级任务编程,避免碰撞更安全

当外骨骼在执行不同任务时,如何定义任务的优先级呢?

外骨骼执行的任务:

平等约束 不平等约束
辅助扭矩 被动运动范围限制
辅助力 治疗时的运动范围任务空间
跟踪手部位置 相互作用力极限
手部运动速度 避免碰撞
协同约束 稳定性约束

ANYexo采用了四足机器人常用的分级优化策略(hierarchicaloptimization),以一定的优先级定义不同的任务,保证低优先级不会阻碍高优先级的任务。

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可以用一个简单的示例理解它,比如设定外骨骼在运动时避免碰撞,那么“避免碰撞”的优先级要高于“运动任务”,当外骨骼肩部的执行器远离头部时,可以大范围运动;一旦该执行器离头部太近,触发高优先级任务“避免碰撞”,此时外骨骼会减小运动范围,以避免执行器撞到患者的头部。

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▍不断进化的外骨骼机器人

外骨骼在现实世界中,已经有了超过50年的研制历史。

除了像ANYexo这样用于医疗康复的外骨骼外,在军事、工业甚至日常生活中均出现了它的身影。

比如去年火爆网络的助力外骨骼外卖小哥。

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还有穿上外骨骼的女军医护士,瞬间变身“大力士”, 背起140斤重的伤员健步如飞,还能小跑。

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外骨骼机器人的发展已经进入爆发期,正在不断进化。除了在军事上的应用,各国都在投入资金使其商业化,同时国内也有很多企业开始在生产中使用到外骨骼机器人。

科技改变生活,也许有一天,我们人人都能穿上外骨骼成为钢铁侠。

责任编辑:lq

原文标题:德国上肢外骨骼机器人,高精度触觉交互,大范围运动,柔性跟随身体!

文章出处:【微信号:RoboSpeak,微信公众号:机器人大讲堂】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。

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