带有Pi Zero和PXFmini的自动驾驶智能无人机制作步骤

步骤1：组装无人机套件一旦获得所有组件，就开始组装无人机：将黑色框架放在一起，然后将电动机放在顶部。用一些胶带将ESC（电子速度控制器）固定到框架上，然后将它们连接到电动机上。

将ESC的电源（红色）和接地（黑色）端放到单个电缆中（稍后再连接到电池），然后将所有部件固定在框架下方。将电源模块连接器调整至电池连接器。有几种方法可以做到这一点，但这里有一个快速的方法：切断连接器，将电池和电源模块焊接在一起。切断电源模块的另一端，然后将电池连接器重新焊接（先前已切断）。完成！这将使我们能够轻松地将“电池+电源模块”连接至无人机。将“电池+电源模块”包装放在下面，使用包装中包含的维可牢尼龙搭扣来完成。

步骤2：准备好自动驾驶仪如下图所示，将PXFmini屏蔽层连接到RaspberryPiZero的顶部：

PXFmini（代表PixHawkFireCapemini），是用于树莓派的自动驾驶仪防护罩，用于建造机器人和无人机。您已经快完成了，但是您仍然需要在RaspberryPiZero+PXFmini套件上获得合适的软件。这应该包括飞行堆栈，适当的内核，已启用的在启动时自动启动的守护程序以及其他优点。

幸运的是，如果您从ErleRobotics购买了PXFmini，则可以访问其中包含所有这些内容的Debian映像，因此只需获取兼容PXFmini的Debian映像并将其闪存到microSD卡中即可。

步骤3：安装自动驾驶仪

PXFmini安装在树莓派零组装在无人机上可以使用多种方法将自动驾驶仪（RaspberryPiZero+PXFmini）安装在无人机上。接您的并将JSTGH电缆从电源模块连接到PXFmini。连接电池后，这将为自动驾驶仪供电。接下来是在自动驾驶仪中安装PWM通道。拿走ESC电缆，然后将ESC1（与电动机1相对应）连接到PWM通道1，将ESC2连接到PWM2，依此类推。

步骤4：安装螺旋桨并使其飞行！顺时针（标有“R”）和逆时针有两种螺旋桨。将顺时针方向的螺旋桨放在马达3和4中，将逆时针方向的螺旋桨放在马达1和2中。最后，您需要一种控制无人机的方法。

我提出几种方法：WiFi+游戏手柄：让自动驾驶仪使用USB软件狗创建自己的WiFi网络（ErleRobotics图像默认支持此功能），并使用通用的游戏路径通过地面控制站控制无人机。WiFi+ROS：您是否了解机器人操作系统（ROS）？您可以使用ROS节点可视化飞行模式，状态并控制无人机。传统RC：您也可以购买具有启用了PPMSUM的接收器的RC控制器，并将其连接到自动驾驶仪（连接到PPM-SUM输入通道）。

责任编辑：xj

原文标题：带有PiZero和PXFmini的自动驾驶智能无人机

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