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VASS标准里的AAutoVR自动释放设备

机器人及PLC自动化应用 2021-01-18 13:49 次阅读

通过AutoVR自动释放设备

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(VASS6里的设置)

一个部分始终包含连续的夹紧过程,而不会因机器人的动作而中断。

在一个区域内,AutoVR必须确保在手动模式下打开一个夹具后,将它向R方向移动到足以使一个可以通过音序器根据顺序再次夹紧的程度。

当打开上一部分的夹具时,这是不容易实现的,因为由于准备就绪消息,无法到达步骤链中的起点。

为了确保关闭在手动模式下打开的上一节的夹具,夹具必须再次关闭,并带有节完成消息并且AutoVR=1。但是,由于必须同时存在释放V,因此必须在阀模块上编写用于步进释放的并行路径。

必须始终对AutoVR进行编程,使其不受电动运动(例如鼓位置)的影响。

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功能:

AutoVR的作用在于,在以下两种情况下为顺序控制提供有效的转换条件:一是在手动操作模式下设备状态发生手动更改时;二是切换到自动操作模式后无有效转换条件时。

功能块FB_Ventil(例如FB410)上的自动开启(R)功能通过功能块FBS7G_Control(FB642)上的输出端“FRGAutoVR”激活,并通过程序中AutoVR位内存实现。此时,气缸会尝试进行同步,在此过程中,气缸会一直保持收回状态,直到找到一个符合的转换条件,之后顺控器可在自动模式下继续运行。

此外,该功能还可实现在取消选择POT的情况下将设备再次控制到收回状态,即在取消选择POT的情况下,FRGAutoVR也同样会激活,气缸将通过AutoVR-位内存的状态再次调控到R的状态。

AutoVR功能只用于夹紧技术,即适用于所有的阀。但电极式气缸不采用AutoVR进行控制。这种情况下,须在功能块FBVentil(例如FB410)上设定配置位(Configurationsbit)Cfg.X51)或X61);//1=不受控制“NOTAutoVR“。

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若FRGAutoVR=1且AutoVR=1且Ver_V=1且Frg_V=1则夹头运动至V位

若FRGAutoVR=1且AutoVR=0且Ver_R=1则夹头运动至R位

AutoVR功能仅用于夹紧技术,即所有使用的阀门.这不适用于电极圆柱体,这些电极圆柱体未连接到AutoVR。在这种情况下,配置位为Cfg.X5或X6;//1=在没有控制的情况下参数化“NOTAutoVR”。

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VASS中用来控制顺序块的主要功能FB642

FB642S7G_Control

该函数块(FB)用于:

在手动模式中对顺序进行自动跟踪。

这用于对控制程序进行同步。

在步x(Sx)针对性地停机。

仅当自动模式=“已激活”(active)且Sx=“非排除步”(Noexclusionstep)时。

如果到达了停机步,S7-GRAPH顺序将停止执行(MOP.HALT)。

该块通常采用专用背景数据块进行访问。

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输入

Seq_DBBlock_DB:被控制顺序的背景数据块

TW_Sync:TIME时间值,用于检测同步结果

Frg_Sync:同步使能

StoeVerk:故障系列输入

输入/输出

ST_BA:运行模式结构

输出

Sync_IS:同步结果=1步,用于未决最小测试时间"TW-Sync"

FrgAutoVR:未找到有效步,接下来启动AutoVR

SW_AUTO:启动顺序自动模式

SW_MAN:启动顺序手动模式

VerkStoe:故障组消息="StoeVerk"OR特定故障

1.当没有T条件满足时,工作模式有自动变成手动时

SW_AUTO:=(ST_BA.K9_BaAutoANDSync_1S)ORST_BA.K23_BaHand;

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2.工作模式由手动变成自动时,顺序块先是手动状态,检测到只有一个T条件满足时等待Sync_1S时间后变成自动并跳条件满足的步,当没有T条件满足时如下:

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此时激活了FRAUTOVR

R_TRIG_BaAuto(CLK:=ST_BA.K9_BaAutoANDNotF_TRIG_PoT.Q);

SW_MAN:=R_TRIG_BaAuto.QANDNOTSync_1S;-自动关了就是手动

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3.顺序块在自动模式时按条件的满足只能向下运行,不能逆步向上跳转。

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当顺序块没有使用FB6427G_Control控制时,顺序块不能自动跳步,不能逆步。

这时当T3条件满足时顺序块等待1S后会由手动变为自动同时跳转到该步。

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在K40没有启动时就会把FrgAutoVR关闭

ELSIFNOTFrgSyncORNOTSK_AutoORNOTST_BA.K40ORSync_1SORSeq_DB.DX[pMOP,0]=TRUETHEN

FrgAutoVR:=FALSE;

END_IF;

4.有多个条件T满足时,工作的模式由手动变成自动时,这时顺序块的工作模式是手动,FrgAutoVR有输出

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5.只有1个条件T满足时,工作的模式由手动变成自动时,这时顺序块的工作模式在TW_SYNC的时间后由手动变成自动。并跳到条件满足步,关闭FrgAutoVR

Sync_1S会在瞬间发出1个脉冲

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责任编辑:lq

原文标题:VASS标准里的AUTO_VR功能

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