快换头抓手的”SMC模块无电源断网故障”处理分析

1.快换头机器人经常出现快换头抓手的”SMC模块无电源断网故障”,有时史陶比尔快换模块报电源故障.

下面介绍一下对此故障的处理分析经过.

该KUKA机器人带有多个PN设备组合-共15个分站.

机器人X3.3的输出电压值是27V

电源的连接图:

抓手电压分析与测量.

SMC模块的标准电压是24V

分析SMC电源故障:无电源掉网,说明US1无电,或者欠电.测量抓手SMC入端的US1电压,电压值为23.8V,在电压稳定时不出故障,当有设备工作不稳定时电压会更低.

快换头抓手分析与测量.

测量快换头模块的入端电压是24.05V,出端给抓手的电压是23.8V.产生电压降.当出现欠电故障后,低于24V较多使得快换头模块报欠电压故障。

对其机器人上个轴的模块电压进行测量,电压降再0.3V左右.

测量涂胶1的出口US1电压是26.8V.

测量快换站上的SMC模块电源出口电压是25.8V，发现快换站的SMC模块拉电太多达到1V左右，与相邻工位进行比较发现其他的SMC模块电压降在0.3V左右，因此认定为故障点在快换站的SMC模块存在拉电故障！

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SMC模块的基本信息:

SMC –EX 245-SPN 1模块的基本数据

1 24V (US1)

2 0V (US1)

3 24V (US2)

4 0V (US2)

5 FE

1 TX 发送数据

2 RX 接收数据

No.	产品	功能
1	SI 单元	进行现场总线通信和集装式电磁阀的 ON/OFF 输出。给输入输出模
块供给电源。
2	数字输入模块	导入输入设备的传感器、开关输出。
3	数字输出模块	驱动电磁阀、指示灯、蜂鸣音等的输出设备。
4	端板	SI 单元、以及输入输出模块用端板。
5	电磁阀	驱动空气设备

项目	规格
额定电压	DC24 V
允许瞬时停电	1 msec
防护等级	IP65 （连接集装板时，通过适当的防水连接器连接时）
规格	CE 认证、RoHS
耐电压	AC500 V、1 分钟 外部端子整体与 FE 之间
绝缘电阻	DC500 V、10 MΩ 以上 外部端子整体与 FE 之间
使用温度范围	-10～50 ℃
保存温度范围	-20～60 ℃
使用湿度范围	35%～85%RH（无结露）
	10～57 Hz：定振幅 0.75 mm p-p
耐振动	57～150 Hz：49 m/s2
	XYZ 各方向 2 小时
耐冲击	147 m/s2 XYZ 各方向 3 次(不通电)
使用环境	无腐蚀气体，无灰尘

显示	内容	颜色
LINK (X1)	Port1(X1)的通信连接	绿
ACT (X1)	Port1(X1)的数据发送接收	黄
LINK (X2)	Port2(X2)的通信连接	绿
ACT (X2)	Port2(X2)的数据发送接收	黄
FO1(X1)	Port1(X1)的通信状态显示	橙
FO2(X2)	Port2(X2)的通信状态显示	橙
SF	系统故障	红
BF	总线故障	红
US1	控制/输入用电源	绿
US2	输出/电磁阀用电源	绿
US3	可选项	-
US4	可选项	-

	电源电压范围	DC24 V ±10%
	电压降低检出	检出 : 约 DC 20.4	V 以下
	复位 : 约 DC 21.6	V 以上
US1
最大供给电流	6 A
传感器用输入电源供给	约 DC 17 V 以下
阻断电压
电源电压范围	DC24 V +10%/-5%
电压降低检出	检出: 约 DC 21.6	V 以下
复位 : 约 DC 22.8V 以上
最大供给电流	4 A
输出/电磁阀用电源供给	约 DC17 V 以下
阻断电压

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