0前言:
点焊机器人是大众标准中最常使用的基准工艺控制,它涉及到焊接控制,轨迹补偿控制,铣削夹紧控制,电极测量控制.还有虚拟轴软件控制,下面我会一一道来.
基础知识:
机器人使用气伺服焊钳要完成的工作:焊接,更换电极帽,铣削,开关水站RIP
点焊任务应在车辆坐标系（Base）中编程。
对于WPS机器人，电极与带有新E形帽的金属板之间的距离必须为3mm，入射角必须为90度。SZ在关闭时不得滑动，在焊接时不得引起分流。
焊接点的坐标必须通过示教功能确定。
降压时不能使用示教功能。开口尺寸的计算方法如下：标准开口尺寸SZ+板材厚度+凸台高度。
对于带有补偿系统的焊枪，补偿值以二进制形式传输到焊枪，并且必须在每个焊接点进行编程。夹紧补偿的值应这样确定，使固定电极平缓地放在组件上。夹具补偿的值取决于夹具的类型和焊枪在焊接点的位置。
BIN2~焊钳EZ1/SP1平衡缸控制:
硬件设备的组态:
VASS06的FESTO伺服焊钳的网络配置:
输入信号
| E705 | GunReady | 准备就绪 |
| E706 | Energysavingison | 节能开 |
| E707 | Releaseregulatorisoff | 释放调整关闭 |
| E708 | withforce | 带压力 |
| E709 | HandshakebitTCPOK | 握手TCP位OK |
| E710 | ||
| E711 | Teachpositionvalid | 有效位置值 |
| E712 | Controlmanual | 手动控制 |
| E713 | Controlautomatic | 自动控制 |
| E714 | Gunisreferenced | 焊钳在参考点 |
| E715 | Positioningactive | 位置激活 |
| E716 | Actualpositonvalid | 实际的位置值 |
| E717 | Gunopened | 焊钳打开 |
| E718 | Forcereached | 夹紧压力到达 |
| E719 | Equalizerisback | 平衡气缸返回 |
| E720 | ||
| E721 | ActualvalueE-Forcev1*100N | 实际焊接压力 |
| E722 | ActualvalueE-Forcev2*100N | |
| E723 | ActualvalueE-Forcev4*100N | |
| E724 | ActualvalueE-Forcev8*100N | |
| E725 | ActualvalueE-Forcev16*100N | |
| E726 | ActualvalueE-Forcev32*100N | |
| E727 | ActualvalueE-Forcev64*100N | |
| E728 | ActualvalueE-Forcev128*100N | |
| E729 | OffsetfixedE-Arm1*0.1mm | 焊枪磨损偏移量 |
| E730 | OffsetfixedE-Arm2*0.1mm | |
| E731 | OffsetfixedE-Arm4*0.1mm | |
| E732 | OffsetfixedE-Arm8*0.1mm | |
| E733 | OffsetfixedE-Arm16*0.1mm | |
| E734 | OffsetfixedE-Arm32*0.1mm | |
| E735 | OffsetfixedE-Arm64*0.1mm | |
| E736 | OffsetfixedE-Arm128*0.1mm | |
| E737 | Actualpositionv1*0.1mm | 实际位置值 |
| E738 | Actualpositionv2*0.1mm | |
| E739 | Actualpositionv4*0.1mm | |
| E740 | Actualpositionv8*0.1mm | |
| E741 | Actualpositionv16*0.1mm | |
| E742 | Actualpositionv32*0.1mm | |
| E743 | Actualpositionv64*0.1mm | |
| E744 | Actualpositionv128*0.1mm | |
| E745 | Actualpositionv256*0.1mm | |
| E746 | Actualpositionv512*0.1mm | |
| E747 | Actualpositionv1024*0.1mm | |
| E748 | Actualpositionv2048*0.1mm | |
| E749 | Actualpositionv4096*0.1mm | |
| E750 | Actualpositionv8192*0.1mm | |
| E751 | Actualpositionv16384*0.1mm | |
| E752 | Actualpositionsign（0=pos/1=neg） | |
| E753 | Lifebitguncontroller | |
| E754 | ||
| E755 | CapchangeOK | 更换电极帽完成 |
| E756 | ||
| E757 | Endofmeasuring | 测量结束 |
| E758 | ||
| E759 | MillingOK | 修磨OK |
| E760 | ||
| E761 | Invalidguncode | 无效的焊钳代码 |
| E762 | ||
| E763 | ||
| E764 | ||
| E765 | ||
| E766 | Devicecodev1 | 设备码V1 |
| E767 | Devicecodev2 | 设备码V2 |
| E768 | Devicecodev4 | 设备码V4 |
| E769 | Prewarninggun | 焊枪预警 |
| E770 | Warminglubricationrequired | 加油要求警告 |
| E771 | Reachingforcetaketoolong | 压力到达超时 |
| E772 | Wrongprogram/forcefromrobi | 机器错误的程序/力值 |
| E773 | Targetpositioninvalid | 目标位置无效 |
| E774 | component/platethicknessfail | 板材厚度故障 |
| E775 | Gunmovingtightly | 焊钳移动固定 |
| E776 | MillingnoOK | 修磨未完成 |
| E777 | Failurecapabrasion | 修磨电极帽故障 |
| E778 | Errorcaps/geometry | 电极帽故障 |
| E779 | Positioningdeviation | 位置偏差 |
| E780 | Errorequalizer | 平衡缸故障 |
| E781 | Errorcontrol/regulator | 控制/调整故障 |
| E782 | Errortemperaturetransformer | 变压器温度故障 |
| E783 | Errorpressurelow | 压力过低 |
| E784 | Commonerror | 普通故障 |
输出信号
| A705 | Errorreset | 故障复位 |
| A706 | Energysavingon | 节能模式打开 |
| A707 | Releaseregulatoroff | 释放调整关闭 |
| A708 | Withoutforce | 不带压力 |
| A709 | WithTCPcorrection | 带TCP修正 |
| A710 | Startlearningteachposition | 开始示教位置 |
| A711 | Takeoverteachposition | 接受示教位置 |
| A712 | Robotmanual | 机器人手动 |
| A713 | Robotautomatic | 机器人自动 |
| A714 | Reference | 寻参 |
| A715 | Releasepositioning | 定位使能 |
| A716 | Setpositionvalid | 定位设定有效 |
| A717 | Opengun | 开枪 |
| A718 | Closegun | 关枪 |
| A719 | Gunjogopen | 点动开枪 |
| A720 | Gunjogclose | 点动关枪 |
| A721 | SetvalueE-Forcev1*100N | 设置焊接压力值 |
| A722 | SetvalueE-Forcev2*100N | |
| A723 | SetvalueE-Forcev4*100N | |
| A724 | SetvalueE-Forcev8*100N | |
| A725 | SetvalueE-Forcev16*100N | |
| A726 | SetvalueE-Forcev32*100N | |
| A727 | SetvalueE-Forcev64*100N | |
| A728 | SetvalueE-Forcev128*100N | |
| A729 | Equalizerpressurev1 | 平衡缸压力设定 |
| A730 | Equalizerpressurev2 | |
| A731 | Equalizerpressurev4 | |
| A732 | Equalizerpressurev8 | |
| A733 | Equalizerpressurev16 | |
| A734 | Equalizerpressurev32 | |
| A735 | Equalizerpressurev64 | |
| A736 | Equalizerpressurev128 | |
| A737 | Setpositionv1*0.1mm | 位置设定 |
| A738 | Setpositionv2*0.1mm | |
| A739 | Setpositionv4*0.1mm | |
| A740 | Setpositionv8*0.1mm | |
| A741 | Setpositionv16*0.1mm | |
| A742 | Setpositionv32*0.1mm | |
| A743 | Setpositionv64*0.1mm | |
| A744 | Setpositionv128*0.1mm | |
| A745 | Setpositionv256*0.1mm | |
| A746 | Setpositionv512*0.1mm | |
| A747 | Setpositionv1024*0.1mm | |
| A748 | Setpositionv2048*0.1mm | |
| A749 | Setpositionv4096*0.1mm | |
| A750 | Setpositionv8192*0.1mm | |
| A751 | Setpositionv16384*0.1mm | |
| A752 | Setpositionsign（0=pos/1=neg） | 位置设定符号（0=正/1负） |
| A753 | LifebitRobot | 机器人通讯有效 |
| A754 | CompensationRobot | 机器人补偿 |
| A755 | Capchanged | 更换电极帽 |
| A756 | Meas.beforemilling | 打磨前测量 |
| A757 | Meas.aftermilling | 打磨后测量 |
| A758 | Startmillingdone | 首次修磨后完成 |
| A759 | Normalmillingdone | 过程修磨后完成 |
| A760 | Testwithoutcomponet | 无工件测试 |
| A761 | Guncode1 | 焊枪代码1 |
| A762 | Guncode2 | 焊枪代码2 |
| A763 | Guncode4 | 焊枪代码4 |
| A764 | Guncodespare | 备用焊枪号码 |
| A765 | 诊断功能 | |
| A766 | ||
| A767 | ||
| A768 | ||
| A769 | ProgramW1 | 程序号 |
| A770 | ProgramW2 | 程序号 |
| A771 | ProgramW4 | 程序号 |
| A772 | ProgramW8 | 程序号 |
| A773 | ProgramW16 | 程序号 |
| A774 | ProgramW32 | 程序号 |
| A775 | ProgramW64 | 程序号 |
| A776 | ProgramW128 | 程序号 |
| A777 | Vehicletypev1 | 类型号 |
| A778 | Vehicletypev2 | 类型号 |
| A779 | Vehicletypev4 | 类型号 |
| A780 | Vehicletypev8 | 类型号 |
| A781 | Vehicletypev16 | 类型号 |
| A782 | Vehicletypev32 | 类型号 |
| A783 | Vehicletypev64 | 类型号 |
| A784 | Vehicletypev128 | 类型号 |
在分配焊钳的IO地址是E/A737à752
VASS06的版本:
GSDML-V2.31-Festo-CPX-20161019.xml
停用US2诊断并在设备上显示红色错误LED
使用SMC的水气站RIP-SMC
RIP1的IO区域:513-520
E513K1水流量合格A513KYP01AE开水
E514BV01WMIN水流量低位检测（NO高于低压值才有信号）
E515BV01WMAX水流量高位检测（NC超过高压没有信号）A515KYP01AA关水
E516BD01ND低压气合格
GSDML-V2.3-SMC-EX245-V1.0-20130730.xml
FESTO的RIP设置:
使用BOSCH焊接控制器:
| E785 | Weldcomplete | 焊接完成 |
| E786 | Tipdressrequest | 当前修磨请求 |
| E787 | Tipdresscounterreset | 修磨次数清零、复位 |
| E788 | Starttipdressrequest | 首次修磨 |
| E789 | Tipdressingnecessary | 有两把枪，一把需要修磨的时候 |
| E790 | Withtipdressingseleted | 已选择修磨 |
| E791 | Tipchangingprewarning | 电极寿命报警 |
| E792 | Weldon(withweldingcuttent) | 开始焊接 |
| E793 | Targetelectrodeforcevalency1 | 电极压力目标值 |
| E794 | Targetelectrodeforcevalency2 | |
| E795 | Targetelectrodeforcevalency4 | |
| E796 | Targetelectrodeforcevalency8 | |
| E797 | Targetelectrodeforcevalency16 | |
| E798 | Targetelectrodeforcevalency32 | |
| E799 | Targetelectrodeforcevalency64 | |
| E800 | Targetelectrodeforcevalency128 | |
| E801 | Endofstepper | 结束热量递增 |
| E802 | Timerready | 控制器准备好 |
| E803 | Withmonitoring | 带电流监控 |
| E804 | WeldOK | 焊接完成 |
| E805 | WeldnoOK | 焊接未完成 |
| E806 | Warninglimitconsecutivelyviolated | 连续九点偏离中间公差带 |
| E807 | Proportionalvalvepressurereached | 阀的压力达到要求 |
| E808 | Differentialcurrentmonitoringtripped | 电流监控 |
| E809 | Phasemonitoring | 相位监控 |
| E810 | Overcurrentonprimaryside | 初级线圈过流 |
| E811 | Currentsensorerror | 电流传感器错误 |
| E812 | Voltagesensorerror | 电压传感器错误 |
| E813 | Overcurrent24VDC | 24V过载 |
| E814 | InverterOvertemperature | 变压器温度过高 |
| E815 | Spotselectionerror | 焊点选择错误 |
| E816 | Protocolwriteerror | 记录错误 |
| E817 | Reserviert | 预留 |
| A785 | Start | 焊接开始 |
| A786 | Tipshavebeendressed | 电极已修磨 |
| A787 | Electrodeshavebeenchanged | 电极已更换 |
| A788 | Resetfault | 普通故障复位（三相380） |
| A789 | ResetfaultwithWC | 控制器故障复位 |
| A790 | Startrecordingprotocol | 开始记录电流 |
| A791 | Functiontestwithoutcomponent | 无件测试 |
| A792 | Weldon(withweldingcurrent) | 焊接打开，带电流焊接 |
| A793 | feedbackelectrodeforcevalency1 | 电极压力反馈 |
| A794 | feedbackelectrodeforcevalency2 | |
| A795 | feedbackelectrodeforcevalency4 | |
| A796 | feedbackelectrodeforcevalency8 | |
| A797 | feedbackelectrodeforcevalency16 | |
| A798 | feedbackelectrodeforcevalency32 | |
| A799 | feedbackelectrodeforcevalency64 | |
| A800 | feedbackelectrodeforcevalency128 | |
| A801 | Spotselectionvalency1 | 焊点选择值 |
| A802 | Spotselectionvalency2 | |
| A803 | Spotselectionvalency4 | |
| A804 | Spotselectionvalency8 | |
| A805 | Spotselectionvalency16 | |
| A806 | Spotselectionvalency32 | |
| A807 | Spotselectionvalency64 | |
| A808 | Spotselectionvalency128 | |
| A809 | Spotselectionvalency256 | |
| A810 | Spotselectionvalency512 | |
| A811 | Spotselectionvalency1024 | |
| A812 | Spotselectionvalency2048 | |
| A813 | Spotselectionvalency4096 | |
| A814 | Spotselectionvalency8192 | |
| A815 | Spotselectionvalency16384 | |
| A816 | Spotselectionvalency32768 | |
| A817 | Identvalency1 | 车型选择 |
| A818 | Identvalency2 | |
| A819 | Identvalency4 | |
| A820 | Identvalency8 | |
| A821 | Identvalency16 | |
| A822 | Identvalency32 | |
| A823 | Identvalency64 | |
| A824 | Identvalency128 | |
| A825 | Reserviert | 预留 |
GSDML-V2.2-Rexroth-PSS6000-20180924.xml
机器人控制逻辑图:
使用的KRL语言的高级程序：
feh_usr_s.src提示机器人设备故障:以水流量为主
可以在每个焊接点调用该技术包。通过该调用，一方面根据盖的磨损将TCP临时更改为–X，另一方面根据参数P3“偏移”的值将TCP更改为–X。通过参数P4“距离”，可以选择指定在点PLC处理之后在循环中执行的提升值。这样可以去除以前使用过的组件上的磨痕
中间点或距离大于固定E臂的3mm焊接点在单步MSTEP模式下编程，无TCP移位且无参数4，因此可以检查或更改固定E臂的编程距离。在单步GO操作中，使用TCP移位和参数4。
常用MAKRO的用法
Makro80焊接
Makro81维修位置/更换电极确认
责任编辑：lq
原文标题：KUKA-C4点焊机器人的控制(大众版)
文章出处：【微信号：gh_a8b121171b08，微信公众号：机器人及PLC自动化应用】欢迎添加关注！文章转载请注明出处。
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