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点焊机器人是大众标准中最常使用的基准工艺控制

机器人及PLC自动化应用 2021-01-18 11:32 次阅读

前言:

点焊机器人是大众标准中最常使用的基准工艺控制,它涉及到焊接控制,轨迹补偿控制,铣削夹紧控制,电极测量控制.还有虚拟轴软件控制,下面我会一一道来.

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基础知识:

机器人使用气伺服焊钳要完成的工作:焊接,更换电极帽,铣削,开关水站RIP

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点焊任务应在车辆坐标系(Base)中编程。

对于WPS机器人,电极与带有新E形帽的金属板之间的距离必须为3mm,入射角必须为90度。SZ在关闭时不得滑动,在焊接时不得引起分流。

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焊接点的坐标必须通过示教功能确定。

降压时不能使用示教功能。开口尺寸的计算方法如下:标准开口尺寸SZ+板材厚度+凸台高度。

对于带有补偿系统的焊枪,补偿值以二进制形式传输到焊枪,并且必须在每个焊接点进行编程。夹紧补偿的值应这样确定,使固定电极平缓地放在组件上。夹具补偿的值取决于夹具的类型和焊枪在焊接点的位置。

BIN2~焊钳EZ1/SP1平衡缸控制:

硬件设备的组态:

VASS06的FESTO伺服焊钳的网络配置:

输入信号

E705GunReady准备就绪
E706Energysavingison节能开
E707Releaseregulatorisoff释放调整关闭
E708withforce带压力
E709HandshakebitTCPOK握手TCP位OK
E710
E711Teachpositionvalid有效位置值
E712Controlmanual手动控制
E713Controlautomatic自动控制
E714Gunisreferenced焊钳在参考点
E715Positioningactive位置激活
E716Actualpositonvalid实际的位置值
E717Gunopened焊钳打开
E718Forcereached夹紧压力到达
E719Equalizerisback平衡气缸返回
E720
E721ActualvalueE-Forcev1*100N实际焊接压力
E722ActualvalueE-Forcev2*100N
E723ActualvalueE-Forcev4*100N
E724ActualvalueE-Forcev8*100N
E725ActualvalueE-Forcev16*100N
E726ActualvalueE-Forcev32*100N
E727ActualvalueE-Forcev64*100N
E728ActualvalueE-Forcev128*100N
E729OffsetfixedE-Arm1*0.1mm焊枪磨损偏移量
E730OffsetfixedE-Arm2*0.1mm
E731OffsetfixedE-Arm4*0.1mm
E732OffsetfixedE-Arm8*0.1mm
E733OffsetfixedE-Arm16*0.1mm
E734OffsetfixedE-Arm32*0.1mm
E735OffsetfixedE-Arm64*0.1mm
E736OffsetfixedE-Arm128*0.1mm
E737Actualpositionv1*0.1mm实际位置值
E738Actualpositionv2*0.1mm
E739Actualpositionv4*0.1mm
E740Actualpositionv8*0.1mm
E741Actualpositionv16*0.1mm
E742Actualpositionv32*0.1mm
E743Actualpositionv64*0.1mm
E744Actualpositionv128*0.1mm
E745Actualpositionv256*0.1mm
E746Actualpositionv512*0.1mm
E747Actualpositionv1024*0.1mm
E748Actualpositionv2048*0.1mm
E749Actualpositionv4096*0.1mm
E750Actualpositionv8192*0.1mm
E751Actualpositionv16384*0.1mm
E752Actualpositionsign(0=pos/1=neg)
E753Lifebitguncontroller
E754
E755CapchangeOK更换电极帽完成
E756
E757Endofmeasuring测量结束
E758
E759MillingOK修磨OK
E760
E761Invalidguncode无效的焊钳代码
E762
E763
E764
E765
E766Devicecodev1设备码V1
E767Devicecodev2设备码V2
E768Devicecodev4设备码V4
E769Prewarninggun焊枪预警
E770Warminglubricationrequired加油要求警告
E771Reachingforcetaketoolong压力到达超时
E772Wrongprogram/forcefromrobi机器错误的程序/力值
E773Targetpositioninvalid目标位置无效
E774component/platethicknessfail板材厚度故障
E775Gunmovingtightly焊钳移动固定
E776MillingnoOK修磨未完成
E777Failurecapabrasion修磨电极帽故障
E778Errorcaps/geometry电极帽故障
E779Positioningdeviation位置偏差
E780Errorequalizer平衡缸故障
E781Errorcontrol/regulator控制/调整故障
E782Errortemperaturetransformer变压器温度故障
E783Errorpressurelow压力过低
E784Commonerror普通故障

输出信号

A705Errorreset故障复位
A706Energysavingon节能模式打开
A707Releaseregulatoroff释放调整关闭
A708Withoutforce不带压力
A709WithTCPcorrection带TCP修正
A710Startlearningteachposition开始示教位置
A711Takeoverteachposition接受示教位置
A712Robotmanual机器人手动
A713Robotautomatic机器人自动
A714Reference寻参
A715Releasepositioning定位使能
A716Setpositionvalid定位设定有效
A717Opengun开枪
A718Closegun关枪
A719Gunjogopen点动开枪
A720Gunjogclose点动关枪
A721SetvalueE-Forcev1*100N设置焊接压力值
A722SetvalueE-Forcev2*100N
A723SetvalueE-Forcev4*100N
A724SetvalueE-Forcev8*100N
A725SetvalueE-Forcev16*100N
A726SetvalueE-Forcev32*100N
A727SetvalueE-Forcev64*100N
A728SetvalueE-Forcev128*100N
A729Equalizerpressurev1平衡缸压力设定
A730Equalizerpressurev2
A731Equalizerpressurev4
A732Equalizerpressurev8
A733Equalizerpressurev16
A734Equalizerpressurev32
A735Equalizerpressurev64
A736Equalizerpressurev128
A737Setpositionv1*0.1mm位置设定
A738Setpositionv2*0.1mm
A739Setpositionv4*0.1mm
A740Setpositionv8*0.1mm
A741Setpositionv16*0.1mm
A742Setpositionv32*0.1mm
A743Setpositionv64*0.1mm
A744Setpositionv128*0.1mm
A745Setpositionv256*0.1mm
A746Setpositionv512*0.1mm
A747Setpositionv1024*0.1mm
A748Setpositionv2048*0.1mm
A749Setpositionv4096*0.1mm
A750Setpositionv8192*0.1mm
A751Setpositionv16384*0.1mm
A752Setpositionsign(0=pos/1=neg)位置设定符号(0=正/1负)
A753LifebitRobot机器人通讯有效
A754CompensationRobot机器人补偿
A755Capchanged更换电极帽
A756Meas.beforemilling打磨前测量
A757Meas.aftermilling打磨后测量
A758Startmillingdone首次修磨后完成
A759Normalmillingdone过程修磨后完成
A760Testwithoutcomponet无工件测试
A761Guncode1焊枪代码1
A762Guncode2焊枪代码2
A763Guncode4焊枪代码4
A764Guncodespare备用焊枪号码
A765诊断功能
A766
A767
A768
A769ProgramW1程序号
A770ProgramW2程序号
A771ProgramW4程序号
A772ProgramW8程序号
A773ProgramW16程序号
A774ProgramW32程序号
A775ProgramW64程序号
A776ProgramW128程序号
A777Vehicletypev1类型号
A778Vehicletypev2类型号
A779Vehicletypev4类型号
A780Vehicletypev8类型号
A781Vehicletypev16类型号
A782Vehicletypev32类型号
A783Vehicletypev64类型号
A784Vehicletypev128类型号

e360708a-4e6c-11eb-8b86-12bb97331649.png

e3974632-4e6c-11eb-8b86-12bb97331649.png

在分配焊钳的IO地址是E/A737à752

VASS06的版本:

GSDML-V2.31-Festo-CPX-20161019.xml

e3dafd50-4e6c-11eb-8b86-12bb97331649.png

e40b1f1c-4e6c-11eb-8b86-12bb97331649.png

停用US2诊断并在设备上显示红色错误LED

e4313134-4e6c-11eb-8b86-12bb97331649.png

使用SMC的水气站RIP-SMC

RIP1的IO区域:513-520

E513K1水流量合格A513KYP01AE开水

E514BV01WMIN水流量低位检测(NO高于低压值才有信号)

E515BV01WMAX水流量高位检测(NC超过高压没有信号)A515KYP01AA关水

E516BD01ND低压气合格

GSDML-V2.3-SMC-EX245-V1.0-20130730.xml

e47b7bfe-4e6c-11eb-8b86-12bb97331649.png

e4cd5726-4e6c-11eb-8b86-12bb97331649.png

FESTO的RIP设置:

e4f16350-4e6c-11eb-8b86-12bb97331649.png

e53589b8-4e6c-11eb-8b86-12bb97331649.png

e55b489c-4e6c-11eb-8b86-12bb97331649.png

使用BOSCH焊接控制器:

E785Weldcomplete焊接完成
E786Tipdressrequest当前修磨请求
E787Tipdresscounterreset修磨次数清零、复位
E788Starttipdressrequest首次修磨
E789Tipdressingnecessary有两把枪,一把需要修磨的时候
E790Withtipdressingseleted已选择修磨
E791Tipchangingprewarning电极寿命报警
E792Weldon(withweldingcuttent)开始焊接
E793Targetelectrodeforcevalency1电极压力目标值
E794Targetelectrodeforcevalency2
E795Targetelectrodeforcevalency4
E796Targetelectrodeforcevalency8
E797Targetelectrodeforcevalency16
E798Targetelectrodeforcevalency32
E799Targetelectrodeforcevalency64
E800Targetelectrodeforcevalency128
E801Endofstepper结束热量递增
E802Timerready控制器准备好
E803Withmonitoring电流监控
E804WeldOK焊接完成
E805WeldnoOK焊接未完成
E806Warninglimitconsecutivelyviolated连续九点偏离中间公差带
E807Proportionalvalvepressurereached阀的压力达到要求
E808Differentialcurrentmonitoringtripped电流监控
E809Phasemonitoring相位监控
E810Overcurrentonprimaryside初级线圈过流
E811Currentsensorerror电流传感器错误
E812Voltagesensorerror电压传感器错误
E813Overcurrent24VDC24V过载
E814InverterOvertemperature变压器温度过高
E815Spotselectionerror焊点选择错误
E816Protocolwriteerror记录错误
E817Reserviert预留
A785Start焊接开始
A786Tipshavebeendressed电极已修磨
A787Electrodeshavebeenchanged电极已更换
A788Resetfault普通故障复位(三相380)
A789ResetfaultwithWC控制器故障复位
A790Startrecordingprotocol开始记录电流
A791Functiontestwithoutcomponent无件测试
A792Weldon(withweldingcurrent)焊接打开,带电流焊接
A793feedbackelectrodeforcevalency1电极压力反馈
A794feedbackelectrodeforcevalency2
A795feedbackelectrodeforcevalency4
A796feedbackelectrodeforcevalency8
A797feedbackelectrodeforcevalency16
A798feedbackelectrodeforcevalency32
A799feedbackelectrodeforcevalency64
A800feedbackelectrodeforcevalency128
A801Spotselectionvalency1焊点选择值
A802Spotselectionvalency2
A803Spotselectionvalency4
A804Spotselectionvalency8
A805Spotselectionvalency16
A806Spotselectionvalency32
A807Spotselectionvalency64
A808Spotselectionvalency128
A809Spotselectionvalency256
A810Spotselectionvalency512
A811Spotselectionvalency1024
A812Spotselectionvalency2048
A813Spotselectionvalency4096
A814Spotselectionvalency8192
A815Spotselectionvalency16384
A816Spotselectionvalency32768
A817Identvalency1车型选择
A818Identvalency2
A819Identvalency4
A820Identvalency8
A821Identvalency16
A822Identvalency32
A823Identvalency64
A824Identvalency128
A825Reserviert预留

GSDML-V2.2-Rexroth-PSS6000-20180924.xml

e5b72acc-4e6c-11eb-8b86-12bb97331649.png

e5dba7a8-4e6c-11eb-8b86-12bb97331649.png

机器人控制逻辑图:

e630bae0-4e6c-11eb-8b86-12bb97331649.png

使用的KRL语言的高级程序:

e669cb82-4e6c-11eb-8b86-12bb97331649.png

feh_usr_s.src提示机器人设备故障:以水流量为主

可以在每个焊接点调用该技术包。通过该调用,一方面根据盖的磨损将TCP临时更改为–X,另一方面根据参数P3“偏移”的值将TCP更改为–X。通过参数P4“距离”,可以选择指定在点PLC处理之后在循环中执行的提升值。这样可以去除以前使用过的组件上的磨痕

中间点或距离大于固定E臂的3mm焊接点在单步MSTEP模式下编程,无TCP移位且无参数4,因此可以检查或更改固定E臂的编程距离。在单步GO操作中,使用TCP移位和参数4。

常用MAKRO的用法

Makro80焊接

Makro81维修位置/更换电极确认

责任编辑:lq

原文标题:KUKA-C4点焊机器人的控制(大众版)

文章出处:【微信号:gh_a8b121171b08,微信公众号:机器人及PLC自动化应用】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。

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总部位于马萨诸塞州威尔明顿市的仓库机器人初创公司Locus Robotics近期宣布,已在E轮融资中....
的头像 璟琰乀 发表于 02-24 15:37 363次 阅读
仓储机器人企业Locus Robotics完成1.5亿美元融资

埃斯顿再曝10亿机器人工厂新进度

埃斯顿拥有自动化核心部件及运动控制系统、自主核心技术机器人及智能系统工程业务,已发展为国内少数具备机....
的头像 璟琰乀 发表于 02-24 14:11 403次 阅读
埃斯顿再曝10亿机器人工厂新进度

医疗机器人的市场分析

随着新科技的不断涌现,医疗行业迎来一轮又一轮变革。医疗机器人的出现和应用,便是推动医疗行业发展更上一....
发表于 02-24 10:28 818次 阅读
医疗机器人的市场分析

中关村机器人推动实体经济增长

加快形成以国内大循环为主体、国内国际双循环相互促进的新发展格局,是党中央着眼“两个大局”、因时因势作....
发表于 02-24 10:21 686次 阅读
中关村机器人推动实体经济增长

索尼确认“新一代VR系统即将登陆PS5”

2月23日,索尼官方博客今天发布了一篇文章,正式确认“新一代VR系统即将登陆PS5”,其性能和互动性....
的头像 lhl545545 发表于 02-24 09:51 443次 阅读
索尼确认“新一代VR系统即将登陆PS5”

码垛机器人都有哪些特点

  1.部分控制可在控制柜屏幕上操作即可,操作非常简单。   2.结构简单、零部件少。因此零部件的性能可靠、保养维修简单、故...
发表于 02-23 17:10 101次 阅读
码垛机器人都有哪些特点

德国研究团队开发了一种上肢外骨骼系统ANYexo

德国的一个研究团队开发了一种上肢外骨骼系统ANYexo,可以自主地帮助中度和重度神经损伤患者恢复上半....
的头像 机器人大讲堂 发表于 02-23 14:08 147次 阅读
德国研究团队开发了一种上肢外骨骼系统ANYexo

何谓协作机器人?柔性制造下的新转变

在此基础上,节卡机器人研发出搭载力传感器的协作机器人,赋予机器人感知能力。节卡协作机器人负载分别为3....
的头像 机器人大讲堂 发表于 02-23 13:53 206次 阅读
何谓协作机器人?柔性制造下的新转变

快讯:松下推出新款家用机器人 优必选机器人正式启动上市辅导

2月18日深圳证监局官网消息,民生证券日前发布关于深圳市优必选科技股份有限公司首次公开发行股票并上市....
的头像 机器人大讲堂 发表于 02-23 13:50 704次 阅读
快讯:松下推出新款家用机器人 优必选机器人正式启动上市辅导

全国人工智能先导区已增至8个

工业和信息化部近日印发通知,支持创建北京、天津(滨海新区)、杭州、广州、成都国家人工智能创新应用先导....
的头像 我快闭嘴 发表于 02-23 11:52 1195次 阅读
全国人工智能先导区已增至8个

现代起亚发布极限出行车辆无人概念车

日前,现代起亚汽车发布了一款极限出行车辆(UMV)无人概念车——TIGER。该车是现代起亚汽车推出的....
的头像 如意 发表于 02-23 10:06 168次 阅读
现代起亚发布极限出行车辆无人概念车

哈佛科学家研发出能自主地同步游泳的鱼群机器人

被称为“Bluebots”的机器鱼能自主地同步游泳。 任何看过海底自然纪录片的人都会惊叹于鱼群表演的....
的头像 IEEE电气电子工程师学会 发表于 02-23 09:45 221次 阅读
哈佛科学家研发出能自主地同步游泳的鱼群机器人

一种利用飞蛾活体天线寻找气味的避障无人机

很明显的可以看出,对机器人传感的研究一直是以人为中心的。我们中的大多数人在视觉上和3D中导航和体验世....
的头像 IEEE电气电子工程师学会 发表于 02-23 09:43 145次 阅读
一种利用飞蛾活体天线寻找气味的避障无人机

机器人和机械手在工业应用中有什么区别

机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置,它能自动执行工作,是靠自身动力和控制能力来实....
发表于 02-23 09:21 606次 阅读
机器人和机械手在工业应用中有什么区别

智慧城市各细分市场5G使用率偏低

全球科技市场咨询公司ABIResearch的一份报告显示,尽管最近进行了投资,但未来五年,智慧城市各....
发表于 02-22 17:18 843次 阅读
智慧城市各细分市场5G使用率偏低

牛年开工大礼包:100+套机器人资料专辑,你想找的尽在这里!

首先管理员代表电子发烧友恭祝各位工程师朋友们牛年大吉!相信不少朋友已经返岗开工了,新的一年要有新的目标,来来来,管理员给...
发表于 02-20 16:13 1458次 阅读
牛年开工大礼包:100+套机器人资料专辑,你想找的尽在这里!

惯性传感器如何促进移动机器人自主工作

机器人导航概述 Adept MobileRobots Seekur机器人 MEMS 角速率检测 ...
发表于 01-27 06:32 0次 阅读
惯性传感器如何促进移动机器人自主工作

基于XE162FN的多功能智能机器人的硬件和软件设计

这里介绍了基于英飞凌16 位单片机XE162FN的多功能智能机器人的硬件和软件设计。该设计的创新之处在于将智能机器人的娱乐功能...
发表于 01-21 07:08 0次 阅读
基于XE162FN的多功能智能机器人的硬件和软件设计

迷你语音助手小机器人设计方案

智能音箱痛点的迷你语音助手小机器人
发表于 01-14 07:39 101次 阅读
迷你语音助手小机器人设计方案

浅析导航底盘如何解决服务机器人室内自主移动难题

近年来,人工智能技术的发展迅猛,商用服务机器人的需求不断激增,基于机器人底层应用进行上层开发的机器人底盘需求也越来越...
发表于 01-07 10:09 808次 阅读
浅析导航底盘如何解决服务机器人室内自主移动难题

小学机器人教育领域分析

​STEM到底是什么,怎么解决STEM师资培养的问题一直是这个专栏关注和想回答的问题。格物斯坦认为让老师们发现自身现有优...
发表于 12-18 11:16 606次 阅读
小学机器人教育领域分析

实现下一代机器人至关重要的关键传感器技术介绍

对实现下一代机器人至关重要的几项关键传感器技术包括磁性位置传感器、存在传感器、手势传感器、力矩传感器、环境传感器和管理传...
发表于 12-07 07:04 2424次 阅读
实现下一代机器人至关重要的关键传感器技术介绍

工业机器人有哪些突发事故?

  1) 低速动作突然变成高速动作。   2) 其他作业人员执行了操作。   3) 因周边设备等发生异常和程序错误,启动了不同...
发表于 12-04 15:54 202次 阅读
工业机器人有哪些突发事故?

《AI 概论》教师手册(第二篇)——AI的基礎知識

1. 簡介人工智慧(AI) 人工智慧的定義 • 人工智慧(Artificial intelligence,簡稱AI),是指讓電腦能夠表現出與人類相類...
发表于 12-03 16:48 808次 阅读
《AI 概论》教师手册(第二篇)——AI的基礎知識