快换头故障维修的难度

工位背景：机器人带抓手抓件，将抓手放到工位里，然后PLC和夹具将机器人抓手固定，机器人于抓手脱开，其他机器人开始焊接，工作结束后机器人在去抓抓手，离开工位，再去抓件。

故障维修的难度:

由于抓手夹具和PLC结合控制需要关闭安全门控制夹具实现顺序控制,这样我们很难观察到故障发生的第一时间只能是观察机器人IO判断.

机器人抓抓手时没有任何故障，只有当机器人脱开抓手时才会报错没有E540.

原因分析：

编程分析:

--------放下抓手轨迹：

PTPVB=100%VE=100%ACC=100%RobWzg=1Base=1SPSTrig=0[1/100s]P

--UndockGreiferPosition–放下抓手的位置

LINVB=200[mm/s]VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=1SPSTrig=5[1/100s]P

1:FBPSPS=EIN

2:A23=AUS

3:WARTEBISE58

4:--(A75)Werkzeugfreigabe6PF2V3112020WZ1Z33-34SteuernV/R--

5:A75=EIN-----机器人到位后发出可以PLC和夹具

6:--(E75)Stellungsfreigabe6MS2V2112016TeilEinlegenausfahrt--

7:WARTEBISE75-----PLC允许机器人离开故障

8:A75=AUS-----关闭机器人允许PLC合夹具故障.

9:TECH3_PN-DockenID-Nr=145AbschaltenEIN关闭网络

10:WARTE(EIN)ZEIT5[1/10Sek]等待时间

11:WARTEBISE23

12:A23=EIN

13:SPSMAKRO422=!E540快换头复位

14:SPSMAKRO420=EIN打开快换头发出A539,脱开快换头.

15:FBPSPS=E42&E46&E58&E75&E80&M30

---在发出打开快换头的解锁信号A539时，此时安全挡块没有被安全模块检测到，因此快换头再次报错没有E540.

“解锁”信号故障

在标准版本中如果“解锁”信号已设定，而安全开关未激活，此状态将被识别为故障，LEDH5亮红灯，经过2秒延迟后H6亮红灯

--AfterUndockGreiferPosition–脱开抓手的位置

LINVB=150[mm/s]VE=0%ACC=100%RobWzg=32Base=1SPSTrig=5[1/100s]P

1:FBPSPS=EIN

2:A23=AUS

3:WARTEBISE23

4:A23=EIN

5:A539=AUS---到达脱开位置后关闭脱开阀控制。

6:FBPSPS=E42&E46&E58&E75&E80&M30

PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=32Base=1SPSTrig=0[1/100s]P

--------放下抓手轨迹：

PTPVB=100%VE=100%ACC=100%RobWzg=32Base=1SPSTrig=0[1/100s]P

--BeforeDockGreiferPosition–抓件前位置

LINVB=100[mm/s]VE=0%ACC=100%RobWzg=32Base=1SPSTrig=5[1/100s]P

1:FBPSPS=EIN

2:A23=AUS

3:WARTEBISE23

4:A23=EIN

5:SPSMAKRO422=!E540-----故障复位

6:A539=EIN-----打开快换头解锁

7:WARTEBIS!E538&E539&E540

8:FBPSPS=E42&E46&E58&E74&E80&!E538&E539&M30

--DockGreiferPosition--抓件位置

LINVB=100[mm/s]VE=0%ACC=100%RobWzg=32Base=1SPSTrig=5[1/100s]P

1:FBPSPS=EIN

2:SPSMAKRO422=!E540-----故障复位

3:SPSMAKRO421=EIN-----打开快换头锁死

4:A23=AUS

5:TECH3_PN-DockenID-Nr=145ZuschaltenEIN-----抓手给网

6:WARTE(EIN)ZEIT1[1/10Sek]

7:A75=EIN-----机器人允许PLC夹具打开

8:WARTEBISE73-----等待PLC释放

9:A75=AUS------关闭机器人允许PLC夹具打开

10:F1=EIN

11:F3=EIN

12:SPSMAKRO342=EIN打开夹爪

13:SPSMAKRO340=EIN关闭阀

14:WARTEBISM31&M35

15:F2=EIN

16:F4=EIN

17:SPSMAKRO342=EIN打开夹爪

18:SPSMAKRO340=EIN关闭阀

19:WARTEBISM31&M33&M35&M37&M81

20:WARTEBISE23

21:A23=EIN

22:FBPSPS=E42&E46&E73&E80&M30&M31&M33&M35&M37&M81

----------当机器人进行抓件时—机器人快换头的安全开关已经检测不到安全挡块了，E540没有开始自动闭合锁死阀，此时因为有E538可以实现抓件。

PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=1SPSTrig=5[1/100s]P

措施:

检查机器人放抓手轨迹,放件轨迹有偏差,抓手的放件平面倾斜,优化机器人放抓手轨迹.

优化机器人托开上升轨迹.

检查快换头连线没有问题.

分析程序,分析脱开时序.

有安全挡板有点小所以,调整安全开关检测挡板的角度,故障排除.

安全检测开关

安全挡块

安全检测开关与安全挡板的检测范围:

解决方法:

---------------安全开关故障--------------

安全开关故障:没有E540

如果安全开关出现故障，模块将会输出故障信号，并且通过LEDH3亮红灯来指示。

-------------------“解锁”信号故障------------------

责任编辑：lq