KUKAC4机器人焊钳拉拽程序分析sg_fehler ()w

我们在很多时候都会遇到机器人的虚拟外部轴滞后故障报警,它的报警时如何发出的呢?

报警中的滞后故障:

SZMsg(MsgNr:IN)---伺服钳报警信息程序

SWITCHMsgNr控制号

CASE1

SWITCH$SoftPlcint[21]软PLC反馈信息

CASE1

USER_MSG.MSG_TXT[]="SZ1SchleppfehlerimProgrammbetrieb,QuittierunginSingle-Steperforderlich!"

程序模式下SZ1滞后错误，需要单步确认！

......

CASE2

SWITCH$SoftPlcint[21]软PLC反馈信息

CASE1

USER_MSG.MSG_TXT[]="SZ1SchleppfehlerimProgrammbetrieb"

SZ1程序模式下的跟随错误

.......

CASE3

SWITCH$SoftPlcint[21]软PLC反馈信息

CASE1

USER_MSG.MSG_TXT[]="SZ1Schleppfehler,WartebiskeinSchleppfehler!"

SZ1跟随错误，等到没有跟随错误！

....

--产生报警的程序设置—-

GLOBALINTERRUPTDECL8WHEN$softplcbool[5]DOSZIntR(7)中断程序激活滞后故障,$softplcbool[5]触发中断程序.

通过中断程序我们可以知道机器人虚拟外部轴的滞后故障是由软PLC的反馈点引起的,说明滞后故障是由软PLC软件监控产生的.

IFNOT$OUT[O_SZ1_FRG]AND(abs($softplcreal[1])>max_sf)AND($softplcint[1]>0)THEN

BRAKE机器人程序停止,机器人运动立刻停止

IFANTEIN_MERKERAND$softplcbool[5]THEN

ANTEIN_MERKER在断开机器人程序驱动,PLC提示错误

nRintMsgHandle[2]=SZMsg(2)发出提示信息SZ1程序模式下的跟随错误

WAITFOR$softplcbool[6]==FALSE等待没有软PLC的提示信息

SF_Vorwarnung=FALSE预警

WAITFOR$IN[I_SZ1_IPos_g]等待E716位置有效

IF(nRintMsgHandle[2]>0)Then反馈值是整数

MSG_DEL=Clear_KrlMsg(-99);清除提现状态信息

nRintMsgHandle[2]=-1

ENDIF

ELSE机器人程序在执行过程中

IF(Handbetrieb==FALSE)THEN如果机器人不是外部自动模式被认为是手动准备

F_Handbetrieb=TRUE故障手动标识位

IF($softplcint[1]>0)THEN有外部轴被使用

$OUT[O_SZ1_F_Schl]=TRUE---A131焊钳拉拽故障PLC反馈点

ENDIF

nRintMsgHandle[1]=SZMsg(1)

发出提示信息:程序模式下SZ1滞后错误，需要单步确认！

WHILEHandbetrieb==FALSE关闭手动准备

ENDWHILE

IF(nRintMsgHandle[1]>0)Then

MSG_DEL=Clear_KrlMsg(-99);清除故障信息

nRintMsgHandle[1]=-1

ENDIF

ENDIF

IFNOTF_HandbetriebTHEN没有故障手动标识位

nRintMsgHandle[1]=SZMsg(1)

发出提示信息:程序模式下SZ1滞后错误，需要单步确认！

IF(nRintMsgHandle[1]>0)Then

MSG_DEL=Clear_KrlMsg(-99);清除故障信息

nRintMsgHandle[1]=-1

ENDIF

ENDIF

ENDIF

ENDIF

;ENDFOLD

Schleppfehler滞后误差!除了伺服焊钳外,还可以针对伺服有钉铆钳NZ,和无钉伺服铆钳CZ.下面我们以气伺服焊钳为例进行分析:

IFSZ_VORHANDENORMIT_NZ1_ServORMIT_NZ2_ServTHEN

SZ_VORHANDEN使用伺服焊钳虚拟轴,或者是伺服铆钳1和伺服铆钳2

---机器人手动时的拉拽故障被触发--

IF$OUT[O_R_Hand]ANDTAST_AKTIV_1ANDNOT$OUT[O_SZ1_t_auf]ANDNOT$OUT[O_SZ1_t_zu]ANDNOTTemp_Komb_1THEN

A11机器人手动,如果测试点动功能激活,没有A719和A720的焊钳点动控制激活,

Temp_Komb_1=false

TAST_AKTIV_1=FALSE测试功能激活

WAITSEC0.4等待

$OUT[O_SZ1_FRG]=FALSEA715焊钳功能激活

schleppfehler=TRUE激活拉拽故障

sf_prog_status=#user_act#user_act:操作确认键时的滞后误差

$OUT[O_SZ1_SPos_g]=FALSEA716使用位置有效

ENDIF

......

IFschleppfehlerTHEN----schleppfehler滞后变量被激活

Behandlung_schleppfehler()跟踪错误的处理

ELSE

SetSollPos(TRUE);空运行

IF$softplcbool[5]THEN软PLC---第五位是拉拽故障.

sg_fehler()

ENDIF

ENDIF

sg_fehler()

FORSZNr=1To7-----1到7轴

FrgSZ=FctFrgSZ(SZNr)焊钳1的A715激活焊钳控制功能

IF($softplcint[SZNr]<>0)ANDNOTFrgSZANDNOT$power_failTHEN

$softplcint[1]=7伺服焊钳焊钳没有激活控制$power_fail电源故障

schleppfehler=TRUE激活拉拽故障变量

IF$PRO_STATE1==#P_ACTIVETHEN程序激活

sf_prog_status=#prg_motion程序运行中出现的滞后误差

ELSE;程序状态是不激活

IFNOT$EXTTHEN

SetSollPos(FALSE)

ENDIF

IFNOT$COULD_START_MOTIONTHEN

显示机器人是否可以移动/机器人不在移动

IF(IOCTL("IBusDrv",3,0)==1)ANDNOT$power_failTHEN

"IBusDrv"interbus网络驱动这里值不使用,没有电源故障

sf_prog_status=#driveoff_motion

驱动装置关断时的滞后误差

ErrSZNr=SZNr记录发出故障信息用的恶故障的钳号

SyncMoveMessage(18,#QuitMsg,ErrSZNr);

故障信息:钳子处于非法位置

ErrSZNr=-1

ENDIF

ELSE显示机器人可以移动

IFNOT$power_failTHEN没有电源故障

sf_prog_status=#man_motion用运行驱动装置时的滞后误差

MsgNum=6

ENDIF

ENDIF

ENDIF

InvDestPos=FctDestPos(SZNr)E773目标位置无效

IFInvDestPosTHEN

ErrSZNr=SZNr

SyncMoveMessage(19,#QuitMsg,ErrSZNr);发出故障信息:目标位置无效

ErrSZNr=-1

sf_prog_status=#dest_invalid

ENDIF;目标位置无效

ENDIF

ENDFOR

;产生讯息

IFMsgNum>0THEN发出报警信息

ErrSZNr=SZNr

SyncMoveMessage(MsgNum,#StateMsg,ErrSZNr)

RemMsgNum=MsgNum

ErrSZNr=-1

ENDIF

END

;ENDFOLD

-----------------------------------------

DEFFCTBOOLFctFrgSZ(SZNr:IN)

INTSZNr

BOOLFctFrgSZVal

SWITCHSZNr

CASE1

FctFrgSZVal=$OUT[O_SZ1_FRG]焊钳1的A715激活焊钳控制功能

CASE2

FctFrgSZVal=$OUT[O_SZ2_FRG]

CASE3

FctFrgSZVal=$OUT[O_SZ3_FRG]

CASE4

FctFrgSZVal=$OUT[O_NZ1_FRG]

CASE5

FctFrgSZVal=$OUT[O_NZ2_FRG]

CASE6

FctFrgSZVal=$OUT[O_CZ1_FRG]

CASE7

FctFrgSZVal=$OUT[O_CZ2_FRG]

ENDSWITCH

RETURN(FctFrgSZVal)

ENDFCT

;ENDFOLD

-------------------------------------

DEFBehandlung_schleppfehler()跟踪错误的处理

BOOLbRet

IF(async_active==FALSE)ANDNOT$power_failTHEN

SWITCHsf_prog_status

CASE#man_motion用运行驱动装置时的滞后误差

Fahrt_SG_Istpos()异步行进到实际位置

CASE#prg_motion程序运行中出现的滞后误差

IF$ROB_STOPPEDTHEN机器人停止

IF$EXT==FALSETHEN外部自动关闭

SetSollPos(FALSE)关闭实际位置有效A716

IF$softplcbool[6]THEN

Fahrt_SG_Istpos()异步行进到实际位置

ELSE

schleppfehler=FALSE

sf_prog_status=#SZ_io无滞后误差

ENDIF

ELSE

IF$COULD_START_MOTIONTHEN显示机器人是否可以移动/机器人不在移动

SetSollPos(TRUE)A716发出实际位置有效

IF$softplcbool[6]==FALSETHEN没有故障反馈点

schleppfehler=FALSE

sf_prog_status=#SZ_io

ENDIF

ENDIF

ENDIF

ENDIF

CASE#driveoff_motion驱动装置关断时的滞后误差

IF$EXT==FALSETHEN外部自动关闭

SetSollPos(FALSE)

Fahrt_SG_Istpos()

ELSE

IF$COULD_START_MOTIONTHEN显示机器人是否可以移动/机器人不在移动

SetSollPos(TRUE)

IF$softplcbool[6]==FALSETHEN

schleppfehler=FALSE

sf_prog_status=#SZ_io

ENDIF

ENDIF

ENDIF

CASE#dest_invalid由于目标位置无效导致的滞后误差

Fahrt_SG_Istpos()

CASE#user_act操作确认键时的滞后误差

Fahrt_SG_Istpos()

CASE#SZ_io无滞后误差

IFNOT$softplcbool[5]ANDNOT$softplcbool[6]THEN

schleppfehler=FALSE

ENDIF

ENDSWITCH

ENDIF

SWITCH$ASYNC_STATE同步系统状态

CASE#BUSY正在工作

async_active=TRUE

CASE#IDLE;异步运动完成

IFasync_activeTHEN

schleppfehler=FALSE

sf_prog_status=#SZ_io

SetSollPos(TRUE)

async_active=FALSE

ENDIF

CASE#CANCELLED取消

async_active=FALSE

ENDSWITCH

;

END

;ENDFOLD

异步行进到实际位置判断

DEFFahrt_SG_Istpos()

INTSZNr,i

E6AXISzielpos

;到当前位置的异步驱动

IF$COULD_START_MOTIONAND$ROB_STOPPEDTHEN

FORSZNr=1To7

IF$softplcint[SZNr]<>0THEN

SWITCH$softplcint[SZNr]

CASE7伺服焊钳1

zielpos.E1=IstPosCalc(SZNr)获得机器人虚拟轴实际位置

pos_outofsoftend=Outofsoftend(zielpos.E1,7)

判断伺服焊钳实际位置是否超程,并发出提示信息

CASE8伺服焊钳2

zielpos.E2=IstPosCalc(SZNr)获得机器人虚拟轴实际位置

pos_outofsoftend=Outofsoftend(zielpos.E2,8)

判断伺服焊钳实际位置是否超程,并发出提示信息

CASE9伺服焊钳3

zielpos.E3=IstPosCalc(SZNr)获得机器人虚拟轴实际位置

pos_outofsoftend=Outofsoftend(zielpos.E3,9)

判断伺服焊钳实际位置是否超程,并发出提示信息

CASE10伺服NZ铆钳1

zielpos.E4=IstPosCalc(SZNr)获得机器人虚拟轴实际位置

pos_outofsoftend=Outofsoftend(zielpos.E4,10)

判断伺服焊钳实际位置是否超程,并发出提示信息

CASE11伺服NZ铆钳2

zielpos.E5=IstPosCalc(SZNr)获得机器人虚拟轴实际位置

pos_outofsoftend=Outofsoftend(zielpos.E5,11)

判断伺服焊钳实际位置是否超程,并发出提示信息

CASE12伺服CZ铆钳1

zielpos.E6=IstPosCalc(SZNr)获得机器人虚拟轴实际位置

pos_outofsoftend=Outofsoftend(zielpos.E6,12)

判断伺服焊钳实际位置是否超程,并发出提示信息

DEFAULT

HALT

ENDSWITCH

ENDIF

IFpos_outofsoftendTHEN位置超出极限设置

gotoFctEnd调步到结尾

ENDIF

ENDFOR

FORi=1TO6

$ACC_EXTAX[i]=100提前运行中外部轴的加速度

$VEL_EXTAX[i]=100提前运行中外部轴的轴速度

ENDFOR

IF$ROB_CALANDNOTpos_outofsoftendTHEN

掌握所有机器人轴后，将设置此输出

asyptpzielpos如果不超程执行PTP外部虚拟轴的实际位置

ENDIF

FctEnd:

ENDIF

END

设置额定位置有效

DEFSetSollpos(SollState:IN)

BoolSollState激活位置有效

IFSollStateTHEN

$OUT[O_SZ1_SPos_g]=TRUEA716焊钳位置有效

$OUT[O_SZ2_SPos_g]=TRUE二号钳位置有效

$OUT[O_SZ3_SPos_g]=TRUE三号钳位置有效

IFMIT_NZ1_ServTHEN如果伺服有钉铆钳1

$OUT[O_NZ1_SPos_g]=TRUE位置有效

ENDIF

IFMIT_NZ2_ServTHEN如果伺服有钉铆钳2

$OUT[O_NZ2_SPos_g]=TRUE位置有效

ENDIF

IFMIT_CZ1_ServTHEN如果伺服无钉铆钳1

$OUT[O_CZ1_SPos_g]=TRUE位置有效

ENDIF

IFMIT_CZ2_ServTHEN如果伺服无钉铆钳2

$OUT[O_CZ2_SPos_g]=TRUE位置有效

ENDIF

ELSE没有激活位置有效就关闭焊钳或铆钳的位置控制

$OUT[O_SZ1_SPos_g]=FALSE

$OUT[O_SZ2_SPos_g]=FALSE

$OUT[O_SZ3_SPos_g]=FALSE

IFMIT_NZ1_ServTHEN

$OUT[O_NZ1_SPos_g]=FALSE

ENDIF

IFMIT_NZ2_ServTHEN

$OUT[O_NZ2_SPos_g]=FALSE

ENDIF

IFMIT_CZ1_ServTHEN

$OUT[O_CZ1_SPos_g]=FALSE

ENDIF

IFMIT_CZ2_ServTHEN

$OUT[O_CZ2_SPos_g]=FALSE

ENDIF

ENDIF

END

;ENDFOLD

;

DEFFCTBOOLFctDestPos(SZNr:IN)反馈焊钳位置无效

INTSZNr

BOOLFctDestPosVal

SWITCHSZNr

CASE1

FctDestPosVal=$IN[I_SZ1_F_Ziel]E773目标位置无效

CASE2

FctDestPosVal=$IN[I_SZ2_F_Ziel]

CASE3

FctDestPosVal=$IN[I_SZ3_F_Ziel]

CASE4

FctDestPosVal=$IN[I_NZ1_F_Ziel]

CASE5

FctDestPosVal=$IN[I_NZ2_F_Ziel]

CASE6

FctDestPosVal=$IN[I_CZ1_F_Ziel]

CASE7

FctDestPosVal=$IN[I_CZ2_F_Ziel]

ENDSWITCH

RETURN(FctDestPosVal)函数反馈值

ENDFCT

整体上说明当虚拟外部轴报滞后故障时,其主要是由软PLC的反馈点$softplcbool[5]来控制的.

责任编辑：lq

;ENDFOLD

;ENDFOLD