侵权投诉

新松机器人惯性导航AGV搬运系统方案实例

工业机器人应用方案 2021-01-15 16:29 次阅读

惯性导航系统(INS,以下简称惯导)是一种不依赖于外部信息、不易受到干扰的自主式导航系统。惯导通过测量载体在惯性参考系的加速度,自动进行积分运算,获得载体的瞬时速度和瞬时位置数据,且把它变换到导航坐标系中,从而得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。其优势在于给定了初始条件后,不需要外部参照就可确定当前位置、方向及速度。适用于各种复杂地理环境和外界干扰下的精确定位和定向,且能不断测量位置的变化,精确保持动态姿态基准。

随着经济建设对科学技术需要的提高,以及人们对惯性技术了解的不断普及和深入,惯性技术的应用领域已逐步从军用扩展到民用,从导航/制导扩展到稳定/控制,并正在努力开发具有市场竞争力的新技术和新产品。

以下是新松机器人自动化股份有限公司设计的惯导AGV在某大型电极箔公司运输电极箔的原料、半成品及成品的实例。电极箔是铝电解电容器制造的关键原材料,由于电子产业的迅速发展,尤其是通信产品、计算机、家电等整机产品市场的急剧扩大,对铝电极箔产业的发展起了推波助澜的作用。同时由于铝电解电容器的小型化、高性能化、片式化的要求越来越迫切,对电极箔制造业的技术和质量提出了很高的要求,同时也对高效、正确的仓储管理提出了很高的需求。

物料的装卸搬运是物流过程中发生频率高,耗用时间长,所需费用大的作业活动。为了降低成本并提高效率,自动搬运技术的实施势在必行,因此受到越来越多的关注。在众多的搬运技术中,因为AGV(AutomaticGuidedVehicle)的优越性,使其成为实现物料自动搬运的最佳解决方案。AGV也是当今柔性制造系统和自动化仓储系统中物流运输的有效手段,是物流领域中首推的简单有效的自动物料运输方式。因此我们采用AGV作为此项目的载体配合整个物流系统实现货物的传输和运送。AGV的应用实现了其原料、半成品、成品仓储管理的自动化、智能化、信息化,提高了工作效率,降低了差错率,同时也使电极箔生产作业流程的综合自动化水平迈上一个新的台阶。

由于此公司现场环线4000多米长,且交叉点较多,铺设磁条施工难度较大,且可能产生相近、相交轨迹之间的干涉,因此我们为降低成本,便于施工,基于性价比考虑,采用地面相隔一定距离预埋磁钉,进行惯性导航控制,增强AGV在复杂环境条件下的抗干扰能力,保证AGV在复杂轨迹行走时有较高的精度定位。

1、工作流程

在整体布局中,各工艺环线上按照工艺需要,通过预埋磁钉布置相应的上下料站点,每个站点由AGV自动进行上下料工作。
在站点上通过手持终端对AGV下达空托盘输送指令。任务管理系统通过网络与AGV输送系统连接,根据各工位“要料”情况发指令给AGV输送系统,由AGV系统自动实现指定产品在库房与指定工位间及各工位间的运送。无任务的AGV将在指定地点进行充电任务并等待输送指令。

2、AGV基本参数技术要求

AGV的机械结构由三部分组成:车体,驱动装置和提升机构组成。根据现场托盘情况,承载能力800KG,工作状态,进行校核计算,得如下参数:

-AGV驱动装置:采用双驱动轮差动形式

-提升机构:采用凸轮机构,安装内导向,保证提升机构直线上下,动作平稳

-提升高度:100mm

-AGV导航精度为±10mm;停车位置精度为±5mm。

-AGV最大速度为60m/min

AGV设有前后接触式保险杠和前置非接触式激光防碰传感器,当AGV运行时,前方一定距离内发现障碍物,AGV可减速停车,保证AGV及周边人员设备的安全。

-车体尺寸:1900×850×870(mm)。

-AGV负载能力:》800KG。

-AGV使用48V/100AH快速充电电池

-通讯方式为:无线局域网。

-导航方式为:惯性导航。

9177e3ce-570a-11eb-8b86-12bb97331649.png

3、AGV电气系统的构成

AGV主要由车载控制器、伺服驱动系统、惯导系统、安全系统、供电系统、通讯系统和手动维护系统等部分构成。实现了AGV控制器的通用性与模块化,各功能模块性能稳定可靠且分工明确,即保证了AGV整体性能的灵活配置,又便于不同系统功能的扩充与维护。

惯导传感器的小误差会随时间累积成大误差,其误差大体上与时间成正比,因此需要不断进行修正。新松惯导AGV是多传感器数据融合的产物,包括高精度磁导航传感器、陀螺仪传感器、驱动轮码盘传感器,以及RFID传感器等。在工作过程中,我们采用RFID配合AGV车体及时进行纠偏,保证惯导系统的精度及可靠性,从而保证AGV系统按轨迹运行。RFID同时作为站点识别的载体,使AGV可以随时自动上线,不用人工输入站点的号码,在上线站点比较多的应用现场,为操作人员提供了便利,避免了人工输入错误的情况。

4、AGVS系统构成

电气控制系统是物流系统中设备执行的控制核心,包含设备控制层和监控层。向上联接物流系统的调度计算机,接受物料的输送指令;向下联接输送设备实现底层输送设备的驱动、输送物料的检测与识别;完成物料输送及过程控制信息的传递。此外还提供内容丰富、形象生动的人机界面、安全保护措施和多种操作模式,辅助工作人员进行设备操作和维护。

AGV通过控制台负责与立库管理计算机交换信息,根据所要输送铝箔托盘的信息生成AGV的运行任务,同时解决运行中多AGV之间的避碰问题。AGV控制台在调度管理过程中将AGV系统的状态反馈给仓库的中心控制管理系统。AGV控制台和各AGV之间组成无线局域网。AGV与控制台之间采用无线局域网进行信息交换。通过多个无线接入点的组合,覆盖AGV运行的区域,使AGV在跨越不同的区域时实现自动漫游,实现无缝连接。

由于采用集中控制的方式,控制台将成为AGVS系统的核心。它与生产调度管理计算机系统留有接口,可以接受调度命令和报告AGV的运行情况。控制台应满足工业现场环境要求,有足够的运算速度和管理能力。控制台主要功能包括通讯管理、AGV运行状态、数据采集和运行状态显示。控制台在实时调度在线AGV的同时将在屏幕上显示系统工作状态,包括在线AGV的数量、位置(包括AGV处于的地标位置)状态、已完成的装配数量等。控制台负责AGV运行中的交通管理。保证运行中的AGV与AGV间不发生碰撞和AGV追尾等事故。控制台将对进入系统和退出系统的AGV进行管理,以保证系统安全运行。

责任编辑:xj

原文标题:新松惯性导航AGV搬运系统方案

文章出处:【微信公众号:工业机器人应用方案】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。

原文标题:新松惯性导航AGV搬运系统方案

文章出处:【微信号:jiqirenyingyong,微信公众号:工业机器人应用方案】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。

收藏 人收藏
分享:

评论

相关推荐

ADI公司携手利默里克大学和Stripe,通过软件技术合作推进工程教育变革

ADI公司总裁兼首席执行官Vincent Roche表示:“ADI致力于增强软件发展对各行业的影响,....
的头像 西西 发表于 02-25 14:23 20次 阅读
ADI公司携手利默里克大学和Stripe,通过软件技术合作推进工程教育变革

Symbio正与丰田和日产合作 提高机器人装配效率

据外媒,位于旧金山湾区的人工智能初创公司Symbio今天宣布正式启动,该公司表示已经与日产和丰田达成....
的头像 工程师邓生 发表于 02-25 14:22 48次 阅读
Symbio正与丰田和日产合作 提高机器人装配效率

创客火组织协办2021FTF青少年无人机大赛

近期,FTF青少年无人机大赛官方发布消息称,2021FTF青少年无人机大赛已经通过2021世界机器人....
的头像 创客火无人机 发表于 02-25 14:13 17次 阅读
创客火组织协办2021FTF青少年无人机大赛

扫地机器人好用吗

扫地机器人,作为新一代的智能家居产品,得到了越来越多家庭的认可和喜爱,不仅能帮忙扫地,还能拖地。大大....
的头像 电子魔法师 发表于 02-25 13:53 59次 阅读
扫地机器人好用吗

深兰科技获韩国LG数万台消毒机器人订单

2月22日,深兰科技与韩国LG通过线上、线下结合方式,正式签约智能机器人采购项目。 据透露,LG计划....
的头像 璟琰乀 发表于 02-25 11:38 96次 阅读
深兰科技获韩国LG数万台消毒机器人订单

投资10亿年产1000台的水下机器人项目即将开建

近日,江西查湃智能科技有限公司年产1000台水下机器人项目开始进入招标阶段。 据了解,该项目位于江西....
的头像 璟琰乀 发表于 02-25 11:36 83次 阅读
投资10亿年产1000台的水下机器人项目即将开建

2021年数据中心建设方向预测

在刚刚过去的2020年,随着新基建政策的逐步落地实施,给IDC产业带来了极大影响。如今,已跨入202....
的头像 我快闭嘴 发表于 02-25 11:11 97次 阅读
2021年数据中心建设方向预测

解析医疗人工智能产业的发展趋势

医疗人工智能产业上游主要是为行业提供基础技术支持的行业,如医疗数据挖掘、算法等,典型企业有碳云智能、....
的头像 我快闭嘴 发表于 02-25 11:05 241次 阅读
解析医疗人工智能产业的发展趋势

Miso Robotics公司将推出第一个农业机器人

农业技术已经在仓储和物流等领域站稳了脚跟,但放眼美国乃至全球的农业社区,不可能不看到人类辅助自动化的....
的头像 电子魔法师 发表于 02-25 11:03 89次 阅读
Miso Robotics公司将推出第一个农业机器人

再上2021牛年春晚的智能机器人公司优必选启动上市辅导

央视2021牛年春晚的舞台上,优必选科技研发的首款大型四足机器人化身“拓荒牛”,与刘德华、王一博、关....
的头像 机器人技术与应用 发表于 02-25 10:41 204次 阅读
再上2021牛年春晚的智能机器人公司优必选启动上市辅导

我国已落地超5000个5G商用创新项目

5GtoB如何使能千行百业,这是5G应用当前面临的最大问题,也是MWC2021上讨论的热点。华为常务....
发表于 02-25 09:07 95次 阅读
我国已落地超5000个5G商用创新项目

日本由利撬动扫地机器人中高端市场,开启“大航海”发展

在人工智能以及物联网普及所带来的智能化浪潮下,家庭场景下各种智能设备层出不穷,由此也推动了智能家居行....
的头像 璟琰乀 发表于 02-24 17:34 1134次 阅读
日本由利撬动扫地机器人中高端市场,开启“大航海”发展

仓储机器人企业Locus Robotics完成1.5亿美元融资

总部位于马萨诸塞州威尔明顿市的仓库机器人初创公司Locus Robotics近期宣布,已在E轮融资中....
的头像 璟琰乀 发表于 02-24 15:37 263次 阅读
仓储机器人企业Locus Robotics完成1.5亿美元融资

埃斯顿再曝10亿机器人工厂新进度

埃斯顿拥有自动化核心部件及运动控制系统、自主核心技术机器人及智能系统工程业务,已发展为国内少数具备机....
的头像 璟琰乀 发表于 02-24 14:11 249次 阅读
埃斯顿再曝10亿机器人工厂新进度

医疗机器人的市场分析

随着新科技的不断涌现,医疗行业迎来一轮又一轮变革。医疗机器人的出现和应用,便是推动医疗行业发展更上一....
发表于 02-24 10:28 404次 阅读
医疗机器人的市场分析

中关村机器人推动实体经济增长

加快形成以国内大循环为主体、国内国际双循环相互促进的新发展格局,是党中央着眼“两个大局”、因时因势作....
发表于 02-24 10:21 330次 阅读
中关村机器人推动实体经济增长

索尼确认“新一代VR系统即将登陆PS5”

2月23日,索尼官方博客今天发布了一篇文章,正式确认“新一代VR系统即将登陆PS5”,其性能和互动性....
的头像 lhl545545 发表于 02-24 09:51 294次 阅读
索尼确认“新一代VR系统即将登陆PS5”

码垛机器人都有哪些特点

  1.部分控制可在控制柜屏幕上操作即可,操作非常简单。   2.结构简单、零部件少。因此零部件的性能可靠、保养维修简单、故...
发表于 02-23 17:10 101次 阅读
码垛机器人都有哪些特点

德国研究团队开发了一种上肢外骨骼系统ANYexo

德国的一个研究团队开发了一种上肢外骨骼系统ANYexo,可以自主地帮助中度和重度神经损伤患者恢复上半....
的头像 机器人大讲堂 发表于 02-23 14:08 100次 阅读
德国研究团队开发了一种上肢外骨骼系统ANYexo

何谓协作机器人?柔性制造下的新转变

在此基础上,节卡机器人研发出搭载力传感器的协作机器人,赋予机器人感知能力。节卡协作机器人负载分别为3....
的头像 机器人大讲堂 发表于 02-23 13:53 171次 阅读
何谓协作机器人?柔性制造下的新转变

快讯:松下推出新款家用机器人 优必选机器人正式启动上市辅导

2月18日深圳证监局官网消息,民生证券日前发布关于深圳市优必选科技股份有限公司首次公开发行股票并上市....
的头像 机器人大讲堂 发表于 02-23 13:50 604次 阅读
快讯:松下推出新款家用机器人 优必选机器人正式启动上市辅导

全国人工智能先导区已增至8个

工业和信息化部近日印发通知,支持创建北京、天津(滨海新区)、杭州、广州、成都国家人工智能创新应用先导....
的头像 我快闭嘴 发表于 02-23 11:52 1103次 阅读
全国人工智能先导区已增至8个

现代起亚发布极限出行车辆无人概念车

日前,现代起亚汽车发布了一款极限出行车辆(UMV)无人概念车——TIGER。该车是现代起亚汽车推出的....
的头像 如意 发表于 02-23 10:06 144次 阅读
现代起亚发布极限出行车辆无人概念车

哈佛科学家研发出能自主地同步游泳的鱼群机器人

被称为“Bluebots”的机器鱼能自主地同步游泳。 任何看过海底自然纪录片的人都会惊叹于鱼群表演的....
的头像 IEEE电气电子工程师学会 发表于 02-23 09:45 190次 阅读
哈佛科学家研发出能自主地同步游泳的鱼群机器人

一种利用飞蛾活体天线寻找气味的避障无人机

很明显的可以看出,对机器人传感的研究一直是以人为中心的。我们中的大多数人在视觉上和3D中导航和体验世....
的头像 IEEE电气电子工程师学会 发表于 02-23 09:43 96次 阅读
一种利用飞蛾活体天线寻找气味的避障无人机

机器人和机械手在工业应用中有什么区别

机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置,它能自动执行工作,是靠自身动力和控制能力来实....
发表于 02-23 09:21 471次 阅读
机器人和机械手在工业应用中有什么区别

智慧城市各细分市场5G使用率偏低

全球科技市场咨询公司ABIResearch的一份报告显示,尽管最近进行了投资,但未来五年,智慧城市各....
发表于 02-22 17:18 781次 阅读
智慧城市各细分市场5G使用率偏低

美英研究人员携手革新激光雷达芯片技术

三维激光雷达是自动汽车的 "眼睛",与自动机器人和无人机一起被用于面部识别软件中。精确的成像对机器绘....
的头像 璟琰乀 发表于 02-22 11:39 457次 阅读
美英研究人员携手革新激光雷达芯片技术

欢创科技:2021年消费级激光雷达出货量将超百万台

「Camsense 欢创科技」(以下简称“欢创科技”)完成8000万元B轮融资,将继续加大对激光雷达....
的头像 我快闭嘴 发表于 02-22 10:50 307次 阅读
欢创科技:2021年消费级激光雷达出货量将超百万台

日本老龄化增加,松下开发陪伴机器人

日本是老龄化比较严重的国家,已经连续9年人口减少,2019年的统计数据中,日本65岁以上人口为358....
的头像 电子魔法师 发表于 02-22 10:44 297次 阅读
日本老龄化增加,松下开发陪伴机器人

洛微科技完成5000万元A轮融资

纯固态芯片级激光雷达(LiDAR)研发企业「洛微科技(Luminwave) 」近日宣布5000万元A....
的头像 我快闭嘴 发表于 02-22 10:43 250次 阅读
洛微科技完成5000万元A轮融资

你敢让医疗机器人为你扎针吗?

当前,医疗机器人已成为当今国内外机器人领域的一大热点。 医疗机器人是指用于医疗卫生、健康护理、助老助....
的头像 璟琰乀 发表于 02-22 10:07 143次 阅读
你敢让医疗机器人为你扎针吗?

协作机器人的发展要靠平台化

从制造商角度出发,我们并不认同低价替代逻辑。依靠单纯的价格战和低价策略并不能推动协作机器人市场的规模....
发表于 02-22 09:28 566次 阅读
协作机器人的发展要靠平台化

江苏苏州轨道交通首台定制服务机器人正式上线

近日,江苏苏州轨道交通首台定制服务机器人“苏小萌”正式亮相2号线苏州火车站站“581”服务台,投用至....
的头像 电子魔法师 发表于 02-21 09:22 306次 阅读
江苏苏州轨道交通首台定制服务机器人正式上线

牛年开工大礼包:100+套机器人资料专辑,你想找的尽在这里!

首先管理员代表电子发烧友恭祝各位工程师朋友们牛年大吉!相信不少朋友已经返岗开工了,新的一年要有新的目标,来来来,管理员给...
发表于 02-20 16:13 871次 阅读
牛年开工大礼包:100+套机器人资料专辑,你想找的尽在这里!

电池托盘整线智造突围者

巨大的市场预期下,电池托盘的车规级、规模化生产需求被提出,电池托盘制造商被要求快速建立自动化产线,电....
的头像 高工锂电 发表于 02-20 15:51 317次 阅读
电池托盘整线智造突围者

哥伦比亚大学发明出对伙伴行为有同理心的机器人

当人类在一起长期相处时,会很快学会预测室友、同事或家庭成员即将发生的行为。正是由于我们拥有能够预见他....
的头像 机器人大讲堂 发表于 02-20 11:44 284次 阅读
哥伦比亚大学发明出对伙伴行为有同理心的机器人

驱动机器人智能制造,全价值链建设

机器人越来越多时候被放大到智能制造里,机器人是智能制造的核心,未来工厂机器人将接管一切,机器人因此也....
的头像 机器人大讲堂 发表于 02-20 11:42 396次 阅读
驱动机器人智能制造,全价值链建设

如何看待特种机器人行业的发展与挑战?

      作为从传统装备转型到智能装备的央企,中信重工是如何看待特种机器人行业的?中信重工副总经理....
的头像 机器人大讲堂 发表于 02-20 11:31 291次 阅读
如何看待特种机器人行业的发展与挑战?

如何用Spot Micro开源机器人DIY波士顿动力机械狗?

    从波士顿动力公司(Boston Dynamics)正式出售Spot机械狗以来,7.45万美元....
的头像 机器人大讲堂 发表于 02-20 11:25 299次 阅读
如何用Spot Micro开源机器人DIY波士顿动力机械狗?

空中有无人机,地上有机器狗,我用它们来精准打农药

    教授问:“雄奎,你怎么不说话啊?” 我死死抓住门把手,说:“教授,速度这么快,我害怕。” 他....
的头像 机器人大讲堂 发表于 02-20 11:19 351次 阅读
空中有无人机,地上有机器狗,我用它们来精准打农药

从室内走向室外,机器人底盘能否打通最后一公里?

一、松灵机器人底盘产品介绍 松灵机器人于2016年成立,致力于移动底盘技术的探索和创新,从最开始自动....
的头像 机器人大讲堂 发表于 02-20 11:17 291次 阅读
从室内走向室外,机器人底盘能否打通最后一公里?

智能制造与工业机器的发展趋势

      第三次工业革命后,服务业、金融业异军突起,传统制造业出现空心化,去工业化等思潮涌动,工业....
的头像 机器人大讲堂 发表于 02-20 11:15 364次 阅读
智能制造与工业机器的发展趋势

政策加码,AI企业加速上市

工信部印发通知,支持创建北京、天津(滨海新区)、杭州、广州、成都国家人工智能创新应用先导区。
的头像 我快闭嘴 发表于 02-20 11:10 1041次 阅读
政策加码,AI企业加速上市

现代汽车展示一款新型可变形的四足概念车

随着一团团火球冲向地球,整个世界的命运就此发生了改变。 当男主角山姆看到Transformer变身时....
的头像 机器人大讲堂 发表于 02-20 11:07 129次 阅读
现代汽车展示一款新型可变形的四足概念车

哈工大等实现人工肌肉重大突破登上Science

      2021 年,机器人已经「成精」了,公然吵架、组团热舞再也不是人类专属。   然鹅在很多....
的头像 机器人大讲堂 发表于 02-20 10:51 266次 阅读
哈工大等实现人工肌肉重大突破登上Science

机器人领域国家标准计划目录更新

为方便企业查阅机器人领域国家标准计划,及时掌握国家标准制定的工作动态,国家机器人标准化总体组定期更新....
的头像 机器人技术与应用 发表于 02-20 10:45 127次 阅读
机器人领域国家标准计划目录更新

立柱机器人码垛机在农业中应用

目前粮食产业常见的码垛方式有人工码垛、传统机械码垛以及全自动粮食码垛机,粮食码垛机近几年兴起的代替人....
的头像 电子魔法师 发表于 02-20 10:28 198次 阅读
立柱机器人码垛机在农业中应用

机器人的示教方法有哪几种?

其中,应用最多的是示教盒示教,不过这一方法要求操作员要具备一定的技术知识和经验,示教效率相对要低一些....
发表于 02-20 10:15 497次 阅读
机器人的示教方法有哪几种?

工业机器人的驱动系统及选用原则

工业机器人的驱动系统,按动力源可分为液压,气动和电动三大类;这三类基本驱动系统的各有自己的特点,实际....
发表于 02-20 10:13 419次 阅读
工业机器人的驱动系统及选用原则

AGV自动搬运机器人采用红外反射式光电传感器

随着物流、柔性装配线、加工线的发展,对自动化的要求越来越高,对各种机器人的需求越来越旺盛,自动搬运机....
的头像 电子魔法师 发表于 02-20 09:59 204次 阅读
AGV自动搬运机器人采用红外反射式光电传感器

惯性传感器如何促进移动机器人自主工作

机器人导航概述 Adept MobileRobots Seekur机器人 MEMS 角速率检测 ...
发表于 01-27 06:32 0次 阅读
惯性传感器如何促进移动机器人自主工作

基于XE162FN的多功能智能机器人的硬件和软件设计

这里介绍了基于英飞凌16 位单片机XE162FN的多功能智能机器人的硬件和软件设计。该设计的创新之处在于将智能机器人的娱乐功能...
发表于 01-21 07:08 0次 阅读
基于XE162FN的多功能智能机器人的硬件和软件设计

迷你语音助手小机器人设计方案

智能音箱痛点的迷你语音助手小机器人
发表于 01-14 07:39 101次 阅读
迷你语音助手小机器人设计方案

浅析导航底盘如何解决服务机器人室内自主移动难题

近年来,人工智能技术的发展迅猛,商用服务机器人的需求不断激增,基于机器人底层应用进行上层开发的机器人底盘需求也越来越...
发表于 01-07 10:09 707次 阅读
浅析导航底盘如何解决服务机器人室内自主移动难题

智慧工厂中的AGV小车如何实现无线通讯

AGV小车如何实现无线通讯
发表于 12-29 07:43 0次 阅读
智慧工厂中的AGV小车如何实现无线通讯

小学机器人教育领域分析

​STEM到底是什么,怎么解决STEM师资培养的问题一直是这个专栏关注和想回答的问题。格物斯坦认为让老师们发现自身现有优...
发表于 12-18 11:16 606次 阅读
小学机器人教育领域分析

AGV电池安装时的注意事项有哪些?

  1、AGV电池在出厂时是处于荷电状态,因此在安装前我们需要对其充电,使用充电器连接电源,待充电器指示灯变绿便可停止充电...
发表于 12-07 16:59 202次 阅读
AGV电池安装时的注意事项有哪些?

AGV锂电池的正极用铝箔负极用铜箔的原因是什么

  1、AGV锂电池正负极电位决定正极用铝箔,负极用铜箔,而非反过来。正极电位高,铜箔在高、电位下很容易被氧化,而铝的氧化...
发表于 12-07 15:46 101次 阅读
AGV锂电池的正极用铝箔负极用铜箔的原因是什么