大众VASS05机器人焊接程序标准中焊接与服务有什么区别-电子发烧友网

Tech_ EZSP Zange = Nr1与Tech_ EZSP Zange = Nr1 Service的区别

在FOLGE的最开始，或者UP101铣削程序的最开始常出现这种USER程序的调用！

;FOLDPTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=0 SPSTrig=0[1/100s] PU ;%{P}%MKUKATPVW,%CMOVE8,%VPTP,%P 1:1, 2: VB=, 3:100, 4:%, 5: VE=, 6:0, 7:%, 8: ACC=, 9:100, 10:%, 11: RobWzg=, 12:1, 13: Base=, 14:0, 15: SPSTrig=, 16:0, 17:[1/100s], 18: PU, 19:1, 20:-1, 21:2

;ENDFOLD ;FOLD26:Tech_ EZSP Zange = Nr1 Service ProgNr= 31 Offset = 0 [1/10 mm] Weg = 0 [1/10 mm] S-Punkt = 31 Fzg-Typ = 0 EIN

那么他和我们在焊接时使用的USER有什么区别呢？

;FOLDPTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P ;%{P}%MKUKATPVW,%CMOVE8,%VPTP,%P 1:1, 2: VB=, 3:100, 4:%, 5: VE=, 6:0, 7:%, 8: ACC=, 9:100, 10:%, 11: RobWzg=, 12:1, 13: Base=, 14:1, 15: SPSTrig=, 16:5, 17:[1/100s], 18: P, 19:13, 20:-1, 21:13

;ENDFOLD ;FOLD4: Tech_ EZSP Zange = Nr1 ProgNr = 99 Offset = 0 [1/10 mm] Weg = 0 [1/10 mm] S-Punkt = 779 Fzg-Typ = 81 EIN ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VUSER %P 2:Tech_.EZSP P1= 10 P2= 99 P3= 0 P4= 0 P5= 779 P6= 81 P7=EIN P8=101,3:USER

;ENDFOLD

;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VUSER %P 2:Tech_.EZSP P1= 11 P2= 31 P3= 0 P4= 0 P5= 31 P6= 0 P7=EIN P8=101,3:USER

;ENDFOLD

即P1=10/20和P1=11区别

首先看看P=11是啥用: Tech_ EZSP Zange = Nr1 Service

CASE 11 ;SZ-Nr 1

IF Mit_Komb_ST1 THENMit_Komb_ST1=FALSE(当前设备不使用)

CONTINUE

MyCorrVal_1=GetCorrVal_1(Corr1_FBit_Kb1)

CONTINUE

MyCorrVal_2=GetCorrVal_2(Corr2_FBit_Kb1)

CONTINUE

MyCorrValue=(MyCorrVal_1+MyCorrVal_2)

ELSE

CONTINUE

MyCorrValue=GetCorrValue(Corr1_FirstBit)获得焊钳测量的偏差值729-736

ENDIF

;

IF Docking THEN 如果使用快换头 ,不使用快换焊枪Docking=FALSE.

IF Mit_Komb_ST1 THENMit_Komb_ST1=FALSE(当前设备不使用)

IF(($softplcint[1]==7) OR ($softplcint[1]==8)) AND (Dock_Z1==TRUE)THEN

CONTINUE

B_SK1_V_Stdm=((MyCorrVal_1*SZ1_Z1_AHV)>ReserveReal[1])

CONTINUE

$FLAG[F_SK1_max_SZ1]=((MyCorrVal_1*SZ1_Z1_AHV)>ReserveReal[6]) ENDIF

IF(($softplcint[1]==8) OR ($softplcint[1]==9)) AND (Dock_Z2==TRUE)THEN

CONTINUE

B_SK1_V_Stdm=((MyCorrVal_1*SZ1_Z2_AHV)>ReserveReal[2]) CONTINUE

$FLAG[F_SK1_max_SZ2]=((MyCorrVal_1*SZ1_Z2_AHV)>ReserveReal[7])

ENDIF

IF(($softplcint[1]==9) OR ($softplcint[1]==10)) AND (Dock_Z3==TRUE)THEN

CONTINUE

B_SK1_V_Stdm=((MyCorrVal_1*SZ1_Z3_AHV)>ReserveReal[3])

CONTINUE

$FLAG[F_SK1_max_SZ3]=((MyCorrVal_1*SZ1_Z3_AHV)>ReserveReal[8]);SZ 3 Maximale Kappenstandzeit

ENDIF

IF(($softplcint[1]==10) OR ($softplcint[1]==11)) AND (Dock_Z4==TRUE)THEN

CONTINUE

B_SK1_V_Stdm=((MyCorrVal_1*SZ1_Z4_AHV)>ReserveReal[4])

CONTINUE

$FLAG[F_SK1_max_SZ4]=((MyCorrVal_1*SZ1_Z4_AHV)>ReserveReal[9])

ENDIF

ELSE //不使用Mit_Komb_ST1变量的结果//

-第一把焊钳使用检测-

IF(($softplcint[1]==7) OR ($softplcint[1]==8)) AND (Dock_Z1==TRUE)THEN

$softplcint[1]==7是伺服焊钳1的值,$softplcint[1]==8是伺服焊钳2的值,

Dock_Z1==TRUE使用快换焊枪

IF B_SK1_FRG_G1 THEN ---更换电极快换焊钳激活允许使用抓手---

B_SK1_FRG_G1=FALSE

CONTINUE

---更换电极帽时的首次磨损值---------------

MyCorrGeo_11=(MyCorrValue*SZ1_Z1_AHV)

MyCorrValue补偿系数值的保存变量 / SZ1_Z1_AHV=2.0 系数

ENDIF

CONTINUE

---在使用快换的焊枪机器人程序检测电极磨损值---

B_SK1_V_Stdm=(((MyCorrValue*SZ1_Z1_AHV)-MyCorrGeo_11)>ReserveReal[1])

B_SK1_V_Stdm 计算使用一段时间后的磨损值是否大于设定的磨损值 28.0mm，然后发出A174给PLC激活电极长度预警。

ReserveReal[1]=28.0 最大磨损差值。

CONTINUE

F68：计算使用一段时间后的磨损值是否大于设定的磨损值 28.0mm

$FLAG[F_SK1_max_SZ1]=(((MyCorrValue*SZ1_Z1_AHV)-MyCorrGeo_11)>ReserveReal[6])

ReserveReal[1]=28.0最大磨损差值。

ENDIF

-第二把快换焊钳使用检测-

IF(($softplcint[1]==8) OR ($softplcint[1]==9)) AND (Dock_Z2==TRUE)THEN

IF B_SK1_FRG_G2 THEN

B_SK1_FRG_G2=FALSE

CONTINUE

MyCorrGeo_12=(MyCorrValue*SZ1_Z2_AHV)

ENDIF

CONTINUE B_SK1_V_Stdm=(((MyCorrValue*SZ1_Z2_AHV)-MyCorrGeo_12)>ReserveReal[2])

CONTINUE

F69 ：计算使用一段时间后的磨损值是否大于设定的磨损值 28.0mm $FLAG[F_SK1_max_SZ2]=(((MyCorrValue*SZ1_Z2_AHV)-MyCorrGeo_12)>ReserveReal[7])

ENDIF

-第三把快换焊钳使用检测-

IF(($softplcint[1]==9) OR ($softplcint[1]==10)) AND (Dock_Z3==TRUE)THEN

IF B_SK1_FRG_G3 THEN

B_SK1_FRG_G3=FALSE

CONTINUE

MyCorrGeo_13=(MyCorrValue*SZ1_Z3_AHV)

ENDIF

CONTINUE B_SK1_V_Stdm=(((MyCorrValue*SZ1_Z3_AHV)-MyCorrGeo_13)>ReserveReal[3])

CONTINUE $FLAG[F_SK1_max_SZ3]=(((MyCorrValue*SZ1_Z3_AHV)-MyCorrGeo_13)>ReserveReal[8])

ENDIF

IF(($softplcint[1]==10) OR ($softplcint[1]==11)) AND (Dock_Z4==TRUE)THEN

-第四把快换焊钳使用检测-

IF B_SK1_FRG_G4 THEN

B_SK1_FRG_G4=FALSE

CONTINUE

MyCorrGeo_14=(MyCorrValue*SZ1_Z4_AHV)

ENDIF

CONTINUE B_SK1_V_Stdm=(((MyCorrValue*SZ1_Z4_AHV)-MyCorrGeo_14)>ReserveReal[4])

CONTINUE $FLAG[F_SK1_max_SZ4]=(((MyCorrValue*SZ1_Z4_AHV)-MyCorrGeo_14)>ReserveReal[9])

ENDIF

CASE 11 ;SZ-Nr 1 Service

IF Mit_Komb_ST1 THEN//不使用Mit_Komb_ST1变量/

Prog_Nr_Kb1=PAR5

Fzg_Typ_SZ1=0

ELSE //不使用Mit_Komb_ST1变量/

Prog_Nr_SZ1=PAR2 给机器人发出程序号 A769-A776

Fzg_Typ_SZ1=0 给焊钳的类型号是0 A777-A784

SK1_P_Nr=PAR5 焊接控制器程序发出 A801-A816

SK1_Fzg_Typ=0 焊接控制器类型发出0 A817-A824

P_PktNr_SPS=PAR5 给PLC的进程号 A97-A112

ENDIF

WAITSEC 0.1

通过以上程序我们看到P1=11时只是针对快换用焊钳的偏差的计算超差和检查，再就是发出焊钳和焊接控制器的程序信号。

下面我们看看P=10/20是啥用: Tech_ EZSP Zange = Nr1

SWITCH PAR1;

CASE 10,12 ;

IF Mit_Komb_ST1 THENMit_Komb_ST1=false 大众标准一般不使用

CONTINUE

Prog_Nr_Kb1=PAR5

CONTINUE

P_PktNr_SPS=PAR5

CONTINUE

IF(Prog_Nr_Kb1>90) THEN

CONTINUE

Fzg_Typ_SZ1=PAR6

ELSE

CONTINUE

Fzg_Typ_SZ1=0

ENDIF

ELSE Mit_Komb_ST1=false

CONTINUE 给焊钳程序号

Prog_Nr_SZ1=PAR2 A769-A776

CONTINUE 给焊接控器发程序号

SK1_P_Nr=PAR5 A801-A816

CONTINUE 记录给PLC 程序号

P_PktNr_SPS=PAR5 A97-A112

CONTINUE

IF(Prog_Nr_SZ1>90)THEN 焊钳程序号大于90

CONTINUE

Fzg_Typ_SZ1=PAR6 发出给焊钳的类型号 A777-A784

CONTINUE

SK1_Fzg_Typ=PAR6 发出给焊接控制器的程序号 A817-A824

CONTINUE

$OUT[O_SK1_Sensor]=FALSE A514关闭（一般不使用）

ELSE 如果焊钳程序号小于90

CONTINUE 这几个输出为0

Fzg_Typ_SZ1=0

CONTINUE

SK1_Fzg_Typ=0

CONTINUE

$OUT[O_SK1_Sensor]=FALSE

ENDIF

;

CONTINUE 继续执行

IF $IN[I_SZ1_EK_io] THEN 激活节能功能

$FLAG[F_SZ_AH_KOMP]=TRUE 节能激活F290

WHILE USER_AKTIV 当前有1个以上的USER接通

MLD(23,#QuitMsg); 发出提示信息：当前有1个以上的USER接通

ENDWHILE

USER_AKTIV=TRUE USER程序开始使用

IF Mit_Komb_ST1 THEN Mit_Komb_ST1=false

CONTINUE

MyCorrVal_1=GetCorrVal_1(Corr1_FBit_Kb1)

CONTINUE

MyCorrVal_2=GetCorrVal_2(Corr2_FBit_Kb1)

CONTINUE

MyCorrValue=(MyCorrVal_1+MyCorrVal_2)

ELSE Mit_Komb_ST1=false –下列程序是用TCP点补偿

IF MIT_Val_N THEN 不使用MIT_Val_N=FALSE

CONTINUE

MyCorrValue=GetCorrVal_N(Corr1_FirstBit)

ELSE 使用TCP补偿

CONTINUE

MyCorrValue=GetCorrValue(Corr1_FirstBit)

ENDIF

WHILE((MyCorrValue<-< span="">15) or (MyCorrValue>15))

TCP补偿在+15和—15之间，如果产出范围发出提示信息：

MLD(1,#QuitMsg); 校正值不在允许范围内

ENDWHILE

MyCorrOFF=(Offset*0.1) Offset输入补偿值得计算

WHILE((MyCorrOFF<< span="">0) or (MyCorrOFF>7)) Offset输入值在0-70之间

MLD(2,#QuitMsg);超出会有提示：MyCorrOFF不在允许的范围内

ENDWHILE

SZ1_EK_Wert=MyCorrValue 记录补偿值

MyCorr=$NULLFRAME 初始化变量

CONTINUE

IF(($PRO_MODE==#GO) OR ($EXT))THEN 在程序自动运行，或者外部自动时

MyCorr.X=-(MyCorrValue+MyCorrOff) 激活OFFSET加测量焊钳电极磨损值

ELSE 不是程序自动或是外部自动

MyCorr.X=-(MyCorrValue) 只补偿磨损值

ENDIF

IF(VW_MPARA_ACT.BASE_NO > 0)THEN 如果使用了基坐标

SWITCH BASE_TYPE[VW_MPARA_ACT.BASE_NO] 根据极坐标类型

CASE #TCP 固定焊钳

CONTINUE

$BASE=$BASE:MyCorr 基坐标补偿

DEFAULT BASE_TYPE[1]=#BASE

CONTINUE 移动焊钳

$TOOL=$TOOL:MyCorr 工具坐标补偿

ENDSWITCH

ELSE 如果没有是用基坐标

CONTINUE 工具坐标补偿

$TOOL=$TOOL:MyCorr

ENDIF

CONTINUE

IF($PRO_MODE==#MSTEP)THEN 如果是单步执行

CONTINUE

$ADVANCE=0 ; 一步达到焊钳磨损达到轨迹点，取消补偿。

ENDIF

CONTINUE

触发关闭F829

TRIGGER WHENDISTANCE=0 DELAY=0.0 DO $Flag[F_FRG_VMove]=FALSE

触发激活F829

TRIGGER WHENDISTANCE=1 DELAY=0.0 DO $Flag[F_FRG_VMove]=TRUE ;

启用矢量移动焊接宏

提前执行计算出Tool_Corr补偿值

TRIGGER WHENDISTANCE=1 DELAY=-100.0 DO T_B_Corr()PRIO=-1

;

IF NOT Docking THEN 如果不是快换头焊钳

IF Mit_Komb_ST1 THEN Mit_Komb_ST1=false

CONTINUE

B_SK1_V_Stdm=((MyCorrVal_1*SZ1_Z1_AHV)>ReserveReal[1]);

SZ 1瓶盖使用寿命警告，磨损值大于28mm 发出A147

CONTINUE

B_SK1_M_Stdm=((MyCorrVal_1*SZ1_Z1_AHV)>ReserveReal[6]);

SZ 1最大瓶盖使用寿命磨损值大于28mm 发出A148

ELSE

IFB_SK1_FRG_Ge THEN 焊钳电极-更换电极帽

B_SK1_FRG_Ge=FALSE

CONTINUE

MyCorrGeo_1=(MyCorrValue*SZ1_Z1_AHV)执行获得测量值

ENDIF

CONTINUE

B_SK1_V_Stdm=(((MyCorrValue*SZ1_Z1_AHV)-MyCorrGeo_1)>ReserveReal[1])SZ 1瓶盖使用寿命警告，磨损值大于28mm 发出A147

CONTINUE

B_SK1_M_Stdm=(((MyCorrValue*SZ1_Z1_AHV)-MyCorrGeo_1)>ReserveReal[6])SZ 1最大瓶盖使用寿命磨损值大于28mm 发出A148

ENDIF

CONTINUE

IF($softplcint[1]==7) AND AH_Komp THEN

虚拟外部轴[1]=7AH_Komp=true

CONTINUE

IF NOT $FLAG[F_SZ1_Anw_SF] AND NOT $FLAG[F_SZ1_Anw_NF] AND (($PRO_MODE==#GO) OR ($EXT))THEN

没有F78（不是首次更换），没有F79正常铣削，执行自动程序，或者外部自动

CONTINUE E1当前位置执行补偿计算

act_P1.E1=(act_P1.E1-0.0)

ENDIF

CONTINUE

IF(($PRO_MODE==#GO) OR ($EXT))THEN执行自动程序，或者外部自动

CONTINUE ---E1轴位置补偿用在当前轨迹的E1轴

act_P1.E1=(act_P1.E1-(MyCorrValue*SZ1_Z1_AHV))

MyTest=act_P1.E1

ENDIF

IF(VW_MPARA_ACT.MOVE_TYPE==#PTP_MOTION)THEN

CONTINUE 轨迹模式点到点

PTP act_P1 执行补偿轨迹点

ENDIF

IF(VW_MPARA_ACT.MOVE_TYPE==#PATH_MOTION)THEN

CONTINUE 轨迹模式直线

LIN act_P1 执行补偿轨迹点

ENDIF

CONTINUE

IF($softplcint[1]==8) AND AH_Komp THEN 焊钳2的补偿

CONTINUE

IF NOT $FLAG[F_SZ1_Anw_SF] AND NOT $FLAG[F_SZ1_Anw_NF] AND (($PRO_MODE==#GO) OR ($EXT))THEN

没有F78（不是首次更换），没有F79正常铣削，执行自动程序，或者外部自动

CONTINUE E2当前位置执行补偿计算

act_P1.E2=(act_P1.E2-0.0)

ENDIF

CONTINUE

IF(($PRO_MODE==#GO) OR ($EXT))THEN

CONTINUE

act_P1.E2=(act_P1.E2-(MyCorrValue*SZ1_Z1_AHV))

MyTest=act_P1.E2

ENDIF

IF(VW_MPARA_ACT.MOVE_TYPE==#PTP_MOTION)THEN

CONTINUE

PTP act_P1 执行补偿轨迹点

ENDIF

IF(VW_MPARA_ACT.MOVE_TYPE==#PATH_MOTION)THEN

CONTINUE

LIN act_P1 执行补偿轨迹点

ENDIF

IF Docking THEN 快换头设备

IF Mit_Komb_ST1 THEN Mit_Komb_ST1=false

IF(($softplcint[1]==7) OR ($softplcint[1]==8)) AND (Dock_Z1==TRUE)THEN

是用枪1或者枪2 ，与上激活快换焊钳变量Dock_Z1

CONTINUE

B_SK1_V_Stdm=((MyCorrVal_1*SZ1_Z1_AHV)>ReserveReal[1]);

SZ 1瓶盖使用寿命警告，磨损值大于28mm 发出A147

CONTINUE

$FLAG[F_SK1_max_SZ1]=((MyCorrVal_1*SZ1_Z1_AHV)>ReserveReal[6]); SZ 1最大瓶盖使用寿命磨损值大于28mm 发出F68

ENDIF

IF(($softplcint[1]==8) OR ($softplcint[1]==9)) AND (Dock_Z2==TRUE)THEN是用枪2或者枪3 ，与上激活快换焊钳变量Dock_Z2

CONTINUE

B_SK1_V_Stdm=((MyCorrVal_1*SZ1_Z2_AHV)>ReserveReal[2]);

SZ 2瓶盖使用寿命警告，磨损值大于28mm

CONTINUE

$FLAG[F_SK1_max_SZ2]=((MyCorrVal_1*SZ1_Z2_AHV)>ReserveReal[7]);

SZ 2最大瓶盖使用寿命磨损值大于28mm F69

ENDIF

IF(($softplcint[1]==9) OR ($softplcint[1]==10)) AND (Dock_Z3==TRUE)THEN 是用枪3或者枪4 ，与上激活快换焊钳变量Dock_Z3

CONTINUE

B_SK1_V_Stdm=((MyCorrVal_1*SZ1_Z3_AHV)>ReserveReal[3]);

SZ 3瓶盖使用寿命警告，磨损值大于28mm

CONTINUE

$FLAG[F_SK1_max_SZ3]=((MyCorrVal_1*SZ1_Z3_AHV)>ReserveReal[8]);

SZ 3瓶盖最大瓶盖使用寿命，磨损值大于28mm F70

ENDIF

IF(($softplcint[1]==10) OR ($softplcint[1]==11)) AND (Dock_Z4==TRUE)THEN是用枪4或者枪5 ，与上激活快换焊钳变量Dock_Z4

CONTINUE

B_SK1_V_Stdm=((MyCorrVal_1*SZ1_Z4_AHV)>ReserveReal[4])

CONTINUE

$FLAG[F_SK1_max_SZ4]=((MyCorrVal_1*SZ1_Z4_AHV)>ReserveReal[9]) F71

ENDIF

ELSE Mit_Komb_ST1=false

IF(($softplcint[1]==7) OR ($softplcint[1]==8)) AND (Dock_Z1==TRUE)THEN

是用枪1或者枪2 ，与上激活快换焊钳变量Dock_Z1

IF B_SK1_FRG_G1 THEN 焊钳1电极-更换电极帽

B_SK1_FRG_G1=FALSE

CONTINUE

MyCorrGeo_11=(MyCorrValue*SZ1_Z1_AHV)获得电极1磨损量

ENDIF

CONTINUE B_SK1_V_Stdm=(((MyCorrValue*SZ1_Z1_AHV)-MyCorrGeo_11)>ReserveReal[1])SZ 1瓶盖使用寿命警告，磨损值大于28mm 发出A147

CONTINUE $FLAG[F_SK1_max_SZ1]=(((MyCorrValue*SZ1_Z1_AHV)-MyCorrGeo_11)>ReserveReal[6]); 最大瓶盖使用寿命磨损值大于28mm 发出F68

ENDIF

IF(($softplcint[1]==8) OR ($softplcint[1]==9)) AND (Dock_Z2==TRUE)THEN

是用枪2或者枪3 ，与上激活快换焊钳变量Dock_Z2

IF B_SK1_FRG_G2 THEN 焊钳2电极-更换电极帽

B_SK1_FRG_G2=FALSE

CONTINUE

MyCorrGeo_12=(MyCorrValue*SZ1_Z2_AHV) 获得电极2磨损量

ENDIF

CONTINUE B_SK1_V_Stdm=(((MyCorrValue*SZ1_Z2_AHV)-MyCorrGeo_12)>ReserveReal[2])SZ 2瓶盖使用寿命警告，磨损值大于28mm

CONTINUE $FLAG[F_SK1_max_SZ2]=(((MyCorrValue*SZ1_Z2_AHV)-MyCorrGeo_12)>ReserveReal[7]); SZ 2最大瓶盖使用寿命磨损值大于28mm 发出F69

ENDIF

IF(($softplcint[1]==9) OR ($softplcint[1]==10)) AND (Dock_Z3==TRUE)THEN

是用枪3或者枪4 ，与上激活快换焊钳变量Dock_Z3

IF B_SK1_FRG_G3 THEN 焊钳3电极-更换电极帽

B_SK1_FRG_G3=FALSE

CONTINUE

MyCorrGeo_13=(MyCorrValue*SZ1_Z3_AHV) 获得电极3磨损量

ENDIF

CONTINUE

B_SK1_V_Stdm=(((MyCorrValue*SZ1_Z3_AHV)-MyCorrGeo_13)>ReserveReal[3])SZ 3瓶盖使用寿命警告，磨损值大于28mm

CONTINUE

$FLAG[F_SK1_max_SZ3]=(((MyCorrValue*SZ1_Z3_AHV)-MyCorrGeo_13)>ReserveReal[8]); SZ 3最大瓶盖使用寿命磨损值大于28mm 发出F70

ENDIF

IF(($softplcint[1]==10) OR ($softplcint[1]==11)) AND (Dock_Z4==TRUE)THEN

是用枪4或者枪5 ，与上激活快换焊钳变量Dock_Z4

IF B_SK1_FRG_G4 THEN 焊钳4电极-更换电极帽

B_SK1_FRG_G4=FALSE

CONTINUE

MyCorrGeo_14=(MyCorrValue*SZ1_Z4_AHV) 获得电极4磨损量

ENDIF

CONTINUE

B_SK1_V_Stdm=(((MyCorrValue*SZ1_Z4_AHV)-MyCorrGeo_14)>ReserveReal[4]); SZ 4瓶盖使用寿命警告，磨损值大于28mm

CONTINUE

$FLAG[F_SK1_max_SZ4]=(((MyCorrValue*SZ1_Z4_AHV)-MyCorrGeo_14)>ReserveReal[9]); SZ 4最大瓶盖使用寿命磨损值大于28mm 发出F71

ENDIF

CONTINUE

IF($softplcint[1]==7) AND (Dock_Z1==TRUE) AND AH_Komp THEN

焊钳1虚拟外部轴，快换头焊钳Dock_Z1=TRUE，AH_Komp=true

CONTINUE

IF NOT $FLAG[F_SZ1_Anw_SF] AND NOT $FLAG[F_SZ1_Anw_NF] AND (($PRO_MODE==#GO) OR ($EXT))THEN

没有F78（不是首次更换），没有F79正常铣削，执行自动程序，或者外部自动

CONTINUE

act_P1.E1=(act_P1.E1-0.0) 初始化当前位置E1的值为原来值

ENDIF

CONTINUE

IF(($PRO_MODE==#GO) OR ($EXT))THEN 执行程序自动，或外部自动

CONTINUE---E1轴位置补偿用在当前轨迹的E1轴

act_P1.E1=(act_P1.E1-(MyCorrValue*SZ1_Z1_AHV))

MyTest=act_P1.E1

ENDIF

IF(VW_MPARA_ACT.MOVE_TYPE==#PTP_MOTION)THEN

CONTINUE 运行轨迹模式如果是PTP

PTP act_P1 执行PTP的轨迹补偿

ENDIF

IF(VW_MPARA_ACT.MOVE_TYPE==#PATH_MOTION)THEN

CONTINUE 运行轨迹模式如果是LIN

LIN act_P1 执行LIN的轨迹补偿

ENDIF

CONTINUE

IF($softplcint[1]==8) AND (Dock_Z1==TRUE) AND AH_Komp THEN

焊钳2虚拟外部轴，快换头焊钳Dock_Z1=TRUE，AH_Komp=true

CONTINUE

IF NOT $FLAG[F_SZ1_Anw_SF] AND NOT $FLAG[F_SZ1_Anw_NF] AND (($PRO_MODE==#GO) OR ($EXT))THEN

没有F78（不是首次更换），没有F79正常铣削，执行自动程序，或者外部自动

CONTINUE

act_P1.E2=(act_P1.E2-0.0) 初始化当前位置E2的值为原来值

ENDIF

CONTINUE

IF(($PRO_MODE==#GO) OR ($EXT))THEN执行程序自动，或外部自动

CONTINUE---E2轴位置补偿用在当前轨迹的E2轴

act_P1.E2=(act_P1.E2-(MyCorrValue*SZ1_Z1_AHV))

MyTest=act_P1.E2

ENDIF

IF(VW_MPARA_ACT.MOVE_TYPE==#PTP_MOTION)THEN

CONTINUE运行轨迹模式如果是PTP

PTP act_P1执行PTP的轨迹补偿

ENDIF

IF(VW_MPARA_ACT.MOVE_TYPE==#PATH_MOTION)THEN

CONTINUE运行轨迹模式如果是LIN

LIN act_P1

ENDIF

CONTINUE

IF($softplcint[1]==8) AND (Dock_Z2==TRUE) AND AH_Komp THEN

焊钳2虚拟外部轴，快换头焊钳Dock_Z2=TRUE使用3个焊钳，AH_Komp=true

CONTINUE

IF NOT $FLAG[F_SZ1_Anw_SF] AND NOT $FLAG[F_SZ1_Anw_NF] AND (($PRO_MODE==#GO) OR ($EXT))THEN

没有F78（不是首次更换），没有F79正常铣削，执行自动程序，或者外部自动

CONTINUE初始化当前位置E2的值为原来值

act_P1.E2=(act_P1.E2-0.0)

ENDIF

CONTINUE

IF(($PRO_MODE==#GO) OR ($EXT))THEN执行程序自动，或外部自动

CONTINUE---E2轴位置补偿用在当前轨迹的E2轴

act_P1.E2=(act_P1.E2-(MyCorrValue*SZ1_Z2_AHV))

MyTest=act_P1.E2

ENDIF

IF(VW_MPARA_ACT.MOVE_TYPE==#PTP_MOTION)THEN

CONTINUE运行轨迹模式如果是PTP

PTP act_P1 执行PTP的轨迹补偿

ENDIF

IF(VW_MPARA_ACT.MOVE_TYPE==#PATH_MOTION)THEN

CONTINUE运行轨迹模式如果是LIN

LIN act_P1

ENDIF

CONTINUE

IF($softplcint[1]==9) AND (Dock_Z2==TRUE) AND AH_Komp THEN

焊钳3虚拟外部轴，快换头焊钳Dock_Z2=TRUE使用3个焊钳，AH_Komp=true

CONTINUE

IF NOT $FLAG[F_SZ1_Anw_SF] AND NOT $FLAG[F_SZ1_Anw_NF] AND (($PRO_MODE==#GO) OR ($EXT))THEN

没有F78（不是首次更换），没有F79正常铣削，执行自动程序，或者外部自动

CONTINUE初始化当前位置E3的值为原来值

act_P1.E3=(act_P1.E3-0.0)

ENDIF

CONTINUE

IF(($PRO_MODE==#GO) OR ($EXT))THEN执行程序自动，或外部自动

CONTINUE---E3轴位置补偿用在当前轨迹的E3轴

act_P1.E3=(act_P1.E3-(MyCorrValue*SZ1_Z3_AHV))

MyTest=act_P1.E3

ENDIF

IF(VW_MPARA_ACT.MOVE_TYPE==#PTP_MOTION)THEN

CONTINUE运行轨迹模式如果是PTP

PTP act_P1

ENDIF

IF(VW_MPARA_ACT.MOVE_TYPE==#PATH_MOTION)THEN

CONTINUE运行轨迹模式如果是LIN

LIN act_P1

ENDIF

CONTINUE

IF($softplcint[1]==9) AND (Dock_Z3==TRUE) AND AH_Komp THEN

. . . . . . 以下程序只是内容类似,省略不再讲解

ELSE

IF NOT $IN[I_SZ1_EK_io] THEN E709握手TCP位 OK

MLD(34,#QuitMsg); 通讯故障，TCP通讯不合格

ENDIF

因此我们可以看出,机器人在执行焊接时,USER程序对机器人的焊钳工具坐标进行补偿,对虚拟外部轴E1进行补偿.用来消除电极的磨损值.

责任编辑：xj

原文标题：大众VASS05机器人焊接程序标准中焊接与服务的的区别

文章出处：【微信公众号：机器人及PLC自动化应用】欢迎添加关注！文章转载请注明出处。

声明：本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人，不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用，如有内容侵权或者其他违规问题，请联系本站处理。举报投诉

机器人

机器人

+关注

关注
213

文章
30580

浏览量
219530
焊接

焊接

+关注

关注
38

文章
3507

浏览量
62748

原文标题：大众VASS05机器人焊接程序标准中焊接与服务的的区别

文章出处：【微信号：gh_a8b121171b08，微信公众号：机器人及PLC自动化应用】欢迎添加关注！文章转载请注明出处。

搜索历史

大众VASS05机器人焊接程序标准中焊接与服务有什么区别

评论