0
  • 聊天消息
  • 系统消息
  • 评论与回复
登录后你可以
  • 下载海量资料
  • 学习在线课程
  • 观看技术视频
  • 写文章/发帖/加入社区
创作中心

完善资料让更多小伙伴认识你,还能领取20积分哦,立即完善>

3天内不再提示

MIT自动驾驶船下水:可搭载 6 人过河 误差小于0.17 米

工程师邓生 来源:大数据文摘微信公众号 作者:牛婉杨 2020-10-28 13:58 次阅读

一转眼,百 度无人车已经在北京开放运营半个月了。试乘火爆,据悉,仅 10 月 12 日当天,Apollo GO 自动驾驶出租车约车订单就累计达到了 2608 单。

作为最贴近我们生活的人工智能场景之一,自动驾驶技术一直备受关注,从谷歌 Waymo 到国内的百 度和滴滴,都在加紧研发推进。

不过你有没有想过,能否把自动驾驶技术应用在船上呢?

还真有!近日,麻省理工学院计算机科学与人工智能实验室 (CSAIL)的研究人员称,他们已经创造了一种可以自主移动的自动驾驶船,它能够在搭载乘客过河,即使是在湍急的水流中也能保持稳定前行,研究人员还给这款船起了个有趣的名字——Roboat II。

Roboat 是一个为期 5 年的研究项目,研究人员的初衷是希望通过这些自主驾驶船来改造阿姆斯特丹的运河,比如可以用它来收集水上垃圾、运送货物或人员。

别看上图中它的样子有些 “寒酸”,这只是个雏形~ 未来它周围会安上围栏,一次最多能承载 6 人呢!

目前,这篇研究已经在国际智能机器人与系统会议上展示,值得一提的是,这篇 Roboat II 最新论文的一作王伟是来自北大的一名博士毕业生。

能拣垃圾能载人,还能 “手拉手排排走”,船只合体依旧转弯自如

Roboat II 是由 CSAIL、麻省理工学院感知城市实验室和阿姆斯特丹先进都市解决方案研究所 (AMS)在过去五年中开发的自主驾驶船的最新成员。

五年前,该项目刚刚开始的时候,使用的还是一米长的船只,只能在游泳池和运河中。现在它正在向更大的船只发展。

Roboat II 长 2 米 (6 英尺),重 50 公斤 (110 磅),可搭载 4-6 名乘客,被 MIT称为 “Covid-friendly”,因为它足以使乘客之间保持隔离距离。它可以不到 0.17 米 (7 英寸)的误差,在阿姆斯特丹运河上航行 3 个小时。

长方形的船体包裹着传感器、推进器、微控制器、摄像机和其他硬件。

研究人员的目标是创造出能在阿姆斯特丹 160 多条运河中运送人和货物的机器船队,他们还希望这些船只能够自主 “变换队形”,比如船只可以 “串联”或 “并联”在一起,以帮助减少行人拥堵。

他们也对此进行了实验,实验设定无论是船只 “串联”还是 “并联”在一起,都是中间的船负责领导船队运行的方向和轨迹。

研究人员展示了 10 倍速下的实验过程,左侧两个坐标图显示的是结构的轨迹和方向,其中紫色和蓝色轨迹代表实验组;右侧三个坐标图显示的是机器船只的力和力矩,其中红色轨迹代表领队船只。

结果显示,船体小组能够在两种配置中完成不同轨迹和方向的行驶,其中 Follower 的力量大小对整个船组有积极的贡献,这表明 Follower 可以帮助中间的 Leader 船只行驶或变换方向。

船体之间无需通信,跟随者可预估领队意图并调整自己移动轨迹

与上一代船体机器人相比,Roboat II 改进了同步定位和映射算法 (SLAM)、以及基于模型的最优控制器 (非线性模型预测控制器)和基于优化的状态估计器 (移动地平线估计)。

通过运行 SLAM 算法,利用激光雷达和 GPS 传感器,以及用于定位、姿态和速度的惯性测量单元,船只可以进行自我定位。控制器跟踪来自规划器的参考轨迹,规划器更新其路径以避开检测到的障碍。

通常每个 Roboat 上运行的分布式控制器需要连接结构的速度信息 (以结构中心的速度表示),但 Roboat II 知道自己相对于结构中心的位置。也就是说,Roboat II 的算法不需要相对位置,每个 Roboat II 使用自己的速度,而不是结构中心的速度。

当领队 Roboat II 开始向给定的目的地移动时,另一个 Roboat II 可以估计领队的意图并调整自己的移动轨迹。领队船还可以通过调整输入来引导 Roboat II 的其余部分,而不需要两艘船之间进行任何通信。

研究人员计划在未来使用人工智能来估计 Roboat 的关键参数。他们还打算探索自适应控制器,当物体被放置在船上时,允许结构的动态变化。

论文一作来自北大博士毕业生,现在重点研究机器人的控制、感知和协调

这篇 Roboat II 最新论文的一作王伟是来自北大的博士毕业生。

王伟是北京大学工学院谢广明教授的博士研究生,博士论文主要研究自主智能仿生机器人鱼。

在 2015 年,他和导师谢广明发表论文《Online High-Precision Probabilistic Localization of Robotic Fish Using Visual and Inertial Cues》,这篇文章针对计算能力有限、传感设备成本较低的微型水下机器人,提出了一种在线高精度概率定位方法;以及一种新的水下图像处理算法,以提高水下图像的质量。

2016 年,二人再次发表关于仿生机器人鱼的论文《Online localization of freely swimming robotic fish》,这也是王伟的博士毕业论文。

2016 年毕业后,他进入麻省理工学院进行博士后研究。现在,王伟是 MITSenseable City 实验室和 CSAIL 的高级博士后,也是 MIT城市研究及规划学系的研究人员。

他的研究重点是机器人的控制,感知和协调。他也对无人驾驶车辆,受生物启发的机器人,软机器人和群机器人感兴趣。

在谈到 Roboat II 项目时他表示:“开发一种能够精确测绘、强健控制和载人运输的自主船系统,是使该系统在 Roboat II 上实现的关键一步。”“我们也希望这项技术最终能应用在其他船只上,让它们实现自主驾驶。”
责任编辑:PSY

声明:本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人,不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用,如有内容侵权或者其他违规问题,请联系本站处理。 举报投诉
  • MIT
    MIT
    +关注

    关注

    3

    文章

    253

    浏览量

    23239
  • 自动驾驶
    +关注

    关注

    773

    文章

    12894

    浏览量

    162925
  • 自动驾驶技术

    关注

    4

    文章

    91

    浏览量

    14922
收藏 人收藏

    评论

    相关推荐

    自动驾驶产业链爆发前夜?多家车企宣布已获得L3级自动驾驶路测牌照

    工信部网站信息显示,2022年11月,工信部发布《关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知(征求意见稿)》,针对搭载中国国家标准(GB/T 40429-2021)定义的L3级(有条件自动驾驶)/L4级(高度自动驾驶
    的头像 发表于 12-27 17:09 484次阅读
    <b class='flag-5'>自动驾驶</b>产业链爆发前夜?多家车企宣布已获得L3级<b class='flag-5'>自动驾驶</b>路测牌照

    LabVIEW开发自动驾驶的双目测距系统

    达到950以上,而在其他较弱纹理区域也能维持在900左右。误差率低至5%以下,甚至在特征点明显的标志物上可达到2%左右。 基于LabVIEW的双目测距系统在自动驾驶中具有广泛的应用前景,它可以为车辆提供
    发表于 12-19 18:02

    自动驾驶“十问十答”

    说起自动驾驶, 大家现在已经不陌生, 但是关于自动驾驶你又了解多少呢? 今天小编总结了关于自动驾驶的 “十问十答” , 带你了解更多 自动驾驶的来龙去脉 。 问题1. 为什么会 出现
    的头像 发表于 11-29 07:40 252次阅读
    <b class='flag-5'>自动驾驶</b>“十问十答”

    农机自动驾驶显示系统组成部分以及配置

    随着科技的发展,传统的农机行业正趋于饱和,新生事物层出不穷,无论是传统农机还是从业者都面临如何转型升级的问题。农机自动驾驶系统就是当下最热的概念之一。身为新时代农机,作业的提质增效是无论如何也绕
    发表于 10-17 17:52

    【KV260视觉入门套件试用体验】八、VITis AI自动驾驶多任务执行MultiTask V3

    是一种模型,旨在同时执行自动驾驶场景中的不同任务,同时实现优异的性能和效率。这些任务包括对象检测、分割、车道检测、可行驶区域分割和深度估算,这些都是自动驾驶感知模块的重要组成部分。 三、代码实现
    发表于 09-26 16:43

    自动驾驶芯片的低功耗设计

    从陆续出台的相关政策上来看,自动驾驶行业是当前国家重点支持的领域,近些年来,我国的自动驾驶行业也在多方的支持下蓬勃发展。随着软件和硬件条件的日趋成熟,新车搭载L2级别自动驾驶功能正逐渐
    发表于 08-04 10:09 360次阅读
    <b class='flag-5'>自动驾驶</b>芯片的低功耗设计

    新能源汽车自动驾驶的六个级别

    新能源汽车自动驾驶是指搭载自动驾驶技术的电动汽车。随着人工智能和传感器技术的进步,越来越多的新能源汽车制造商积极开发和推出自动驾驶功能。   
    的头像 发表于 06-28 17:04 1404次阅读

    高精自动驾驶中的地图匹配定位技术

    定位几大类。其中地图匹配定位技术利 用道路物理信息与预制高精度地图,实现实时的自动驾驶定位。在卫星定位、惯性导航系统出现明显误差时,地图匹配定位技 术可为自动驾驶系统提供实时定位修正信息,因此对
    发表于 06-07 10:31 0次下载
    高精<b class='flag-5'>自动驾驶</b>中的地图匹配定位技术

    自动驾驶中的机器学习

    近年来,自动驾驶技术技术的发展速度非常快。预计达到完全自动驾驶L5的程度是指日可待的。自动驾驶的核心技术主要是人工智能中的机器学习与深 度学习两个方向。在本文中,我们的关注点在于机器学习算法
    发表于 06-06 10:06 0次下载
    <b class='flag-5'>自动驾驶</b>中的机器学习

    自动驾驶定位概述

    定位可以归为自动驾驶系统的感知模块,但它又有自己独特的技术特点,因此一般会把定位单独列出来。 自动驾驶车辆行驶的第一步是需要知道自己的位置,在复杂多变的城市环境中,定位位置的精度要求误差不超过
    发表于 06-02 15:28 1次下载
    <b class='flag-5'>自动驾驶</b>定位概述

    自动驾驶技术概述

    自动驾驶汽车,通过技术实现车辆自动驾驶,目的是减少驾驶疲劳、增强驾驶安全。 自动驾驶汽车按自动
    发表于 06-01 14:50 0次下载
    <b class='flag-5'>自动驾驶</b>技术概述

    自动驾驶基础架构

    基础架构在互联网行业中,是一个相对比较成熟的领域。然而在自动驾驶领域,却是一个新鲜的话题。基础架构的工作包括硬 件、onboard(车载系统)、云端三大板块。在我们认为,自动驾驶领域中 “基础架构
    发表于 06-01 14:46 0次下载
    <b class='flag-5'>自动驾驶</b>基础架构

    自动驾驶技术没得玩儿了?

    自动驾驶
    电子发烧友网官方
    发布于 :2023年05月24日 17:24:58

    00021 阿克曼ROS自动驾驶小车,让自动驾驶触手及! #自动驾驶 #机器 #编程

    自动驾驶
    学习电子知识
    发布于 :2023年05月22日 19:42:03