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借助工业以太网对KUKA C4机器人进行PN电源管理(W)

机器人及PLC自动化应用 2020-10-23 14:16 次阅读

借助工业以太网进行电源管理,通过 PROFINET 进行电源管理

借助CapCtrl.xml 进行的工业以太网接口配置不是PROFIenergy的函数并且必须分开考虑。必须始终只配置PROFIenergy 或CapCtrl.xml。如果同时配置这两项,将导致异常效果和故障!

以下信号可供用于激活或停用各种节能模式以及识别机器人控制系统的状态。

这些功能只能在 EXT 运行模式下执行,而不能在 T1 或 T2 下执行。

无法将 PROFIenergy 与电源管理组合。

电源管理指的不是 PROFIenergy。

输入字节 0

0 AB 驱动总线
0 = 接通驱动总线,条件:HIB = 0 和 KS = 0
1 = 关断驱动总线,条件:HIB = 0 和 KS = 0
1 HIB 休眠
0 = 无功能
1 = 使控制器休眠,条件:AB = 0 和 KS = 0
2 KS 冷启动
0 = 无功能
1 = 使控制器冷启动,条件:AB = 0 和 HIB =
0

输出字节 0

0 AB 驱动总线
0 = 驱动总线已接通
1 = 驱动总线已关断
1 BBS 机器人控制系统的待机运行状态
0 = 机器人控制系统尚未做好运行准备
1 = 机器人控制系统已经准备就绪

借助 CabCtrl.xml 进行电源管理.

一个上一级的 PLC 可通过工业以太网开、关 KR C4 的驱动总线或冷启动或以休眠方式启动控制器。对于通过CabCtrl.xml  进行的电源管理,为控制功能提供一个输入位,为反馈给上级 PLC 提供一个输出位。

须通过非安全区域 (02xxxx) 中的工业以太网电报共同传输这两个位。

通过CabCtr.xml 确定向量地址 (位偏移量)。在此必须注意,已计划预留的范围不能用于其它方面。

PROFIsafe 协议结构:

1.在PLC项目中,最多有2032个安全输入/输出端可供使用

2.PROFIsafe是标准PROFINET电报中的组成部分。

3.电报结构

a. 第 0 至 15 字节为安全输入

b. 第 16 至 269 字节为标准输入

c. 第 270 至 285 字节为 安全输出

d. 自第 286 字节起为标准输出

4.针对通过工业以太网进行的电源管理,规定的输入字节和输出字节通过正常的输入 / 输出范围传输.

操作步骤:

1.通过Windows平台打开以下文件:

C:KRCRoboterConfigSystemCommonCapCtrl.xml

2.调整

“On”激活电源管理

3.   

(输入驱动程序=“PNIODriver” 总线=“PNIO-DEV”bitOffset=“376”)

  

(输出驱动程序=“PNIODriver” 总线=“PNIO-DEV”bitOffset=“2536”)

如图所示,接受PNIODriver和PNIO-DEV 的值

4.计算bitOffset(示例)

位偏移量必须始终是八的倍数。

5. 在 KR C4 控制器上,应使用 02248 至 02256 的输入端

a. 02248 与字节偏移量 31相符。

b. 前面的 16 字节安全输入端 必须一起考虑进去

c. 也就是, 16 字节 + 31 字节 = 47 字节

d. 47 字节 与376 位相当

e. 在 位偏移量时,输入该值

6. 在 KR C4 控制器上,应使用 02248 至 02256 的输出端

7. 02248 与字节偏移量 31 相符

8. 286 个字节已由安全输入端、标准输入端和安全输出端占用

9. 也就是, 286 字节 + 31 字节 = 317 字节

10. 317 Byte  相应于 2536 Bit (位) 。

11. 在 位偏移量时,输入该值

E249-E256ENERGYMM是机器人电源控制

责任编辑:PSY

原文标题:KUKA C4机器人的PN电源管理(W)

文章出处:【微信公众号:机器人及PLC自动化应用】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。

原文标题:KUKA C4机器人的PN电源管理(W)

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STEVAL-ILL013V1 STEVAL-ILL013V180 W离线PFC和LED驱动器演示板具有调光基础上 L6562A

5和EN61000-3-2兼容 EMI滤波器来实现 非隔离SMPS 通用PWM调光输入(外部电路板) 80瓦的LED驱动器 高效率(〜90%) 350毫安700 mA和1所述的LED电流设置 高功率因数:0.982为230 V / 50Hz的AC 亮度调节0和100%之间的 宽输入电压范围:88 V至265 VAC 在照明应用中使用高功率LED的正变得越来越流行,由于在照明效率,更长的寿命,更高的可靠性和总体成本效率迅速改善。调光funtions更容易在发光二极管实现的,它们是更健壮的,并且与其它光源提供更宽的设计灵活性。...
发表于 05-20 20:05 72次 阅读
STEVAL-ILL013V1 STEVAL-ILL013V180 W离线PFC和LED驱动器演示板具有调光基础上 L6562A

STEVAL-ILL033V1 STEVAL-ILL033V1基于所述STM32F103VET6用于多色LED矩阵演示板主/从控制

与PS2键盘接口用于数据输入单元 与LCD控制单元,用于显示文本和背景色彩选择 8块板可以串接使用扁平带状电缆 3种配置模式:数据输入,音频回放或示范 符合RoHS 在STEVAL- ILL033V1演示板功能作为一个完整的系统的STP24DP05 RGB LED驱动器的能力来驱动RGB LED矩阵显示面板,其显示的控制基板。完整的系统包括一个控制基板和一个RGB LED矩阵显示面板。
发表于 05-20 20:05 50次 阅读
STEVAL-ILL033V1 STEVAL-ILL033V1基于所述STM32F103VET6用于多色LED矩阵演示板主/从控制

STEVAL-IPM07F STEVAL-IPM07F基于STGIF7CH60TS-L SLLIMM 700瓦特电机控制电源板™第二系列IPM

电压:125 - 400伏 DC 额定功率:高达700瓦 额定电流:高达4.2 A 输入辅助电压:高达20 V DC 单或用于电流检测的三分流电阻(与感测网络) 对于当前两个选项感测:专用的运算放大器或通过MCU 过电流硬件保护 在STEVAL-IPM07F是基于小低的小型电动机驱动电源板-Loss智能模塑模块SLLIMM™2
发表于 05-20 20:05 65次 阅读
STEVAL-IPM07F STEVAL-IPM07F基于STGIF7CH60TS-L SLLIMM 700瓦特电机控制电源板™第二系列IPM

EVAL6482H-DISC 开发工具 探索L6482电机控制器

范围从10.5 V至为85V 相电流高达7.8 A 均方根 足迹为外部谐振器或晶体 切换电动机输入控制 键开始/左 - 停止/右 - 复位 就绪,忙碌,错误LED指示器 备用LED指标具体设计 在L6482发现是一个低成本的开发工具来探索L6482马达控制器。
发表于 05-20 20:05 55次 阅读
EVAL6482H-DISC 开发工具 探索L6482电机控制器

STM86312 STM863121/4至十一分之一占空比VFD控制器/驱动器

ernal resistor necessary for driver output (P-channel open drain + pull down resistor output) General purpose input port (4 bits) Many display modes (11 segments & 11 digits to 16 segments & 4 digits) Dimming circuit (eight steps) Key scanning (6 x 4 matrix) LED ports (4 chs, 20mA max) Serial interface (CLK, STB, DIN, DOUT) High-voltage output (VDD- 35V max) The STM86312 is a VFD (Vacuum Fluorescent Display) controller/driver that is driven on a 1/4 to 1/11-duty factor. It consists of 11-segments output lines, 6 grid output lines, 5 segments/grid output drive lines, a display memory, a control circuit, and a key scan circuit. Serial data are input to the STM86312 through a three-line serial interface. This VFD controller/driver is ideal as a peripheral device for a single-chip microcomputer....
发表于 05-20 20:05 100次 阅读
STM86312 STM863121/4至十一分之一占空比VFD控制器/驱动器

PM6776 PM6776带有PMBus 6 + 1的双通道数字VR13多相控制器™

尔® VR13 6 + 1相紧凑数字控制器 VR13符合25MHz的SVID总线rev.1.7 高性能数字控制回路(数字STVCOT™) 专有自动调谐技术 通过PMBus的完全可配置的™ AutoDPM - 自动动态相位管理 远程感; 0.5%Vout的精度与校准 使用校准 在PM6776是被设计为功率英特尔VR13处理器的高性能数字双控制器电流监测信号:所有所需的参数是通过PMBus的™接口编程。
发表于 05-20 19:05 39次 阅读
PM6776 PM6776带有PMBus 6 + 1的双通道数字VR13多相控制器™

CLOUD-ST25TA02KB CLOUD-ST25TA02KB评估板ST25TA系列

使用的印刷电路板用 ST25TA02KB-P NFC /在UFDFPN5ECOPACK®2包RFID标签 19平方毫米单层感性天线,蚀刻在PCB上 非接触式接口 TruST25™数字签名 NFC论坛类型4标签 ISO / IEC 14443类型A 106 kbps的数据速率 内部50 pF的调谐电容,从而实现了小电感天线设计 内存 256字节(2千位)EEPROM与NDEF数据支持 200年的数据保存 百万擦除 - 写周期耐力 128位的密码数据保护 用抗撕裂特征 数字垫 可配置的通用指示输出(GPO),例如,RF场检测 云ST25TA02KB是现成使用的演示板旨在评价T他ST25TA02KB-P设备。...
发表于 05-20 19:05 71次 阅读
CLOUD-ST25TA02KB CLOUD-ST25TA02KB评估板ST25TA系列

PA192 PA192PA192是用于在小的 硬币 的形式因子音频分析和特别适合于与传感器语音识别和语音asssistant应用程序 处理和无线产品加速器

发表于 05-20 11:05 63次 阅读
PA192 PA192PA192是用于在小的 硬币 的形式因子音频分析和特别适合于与传感器语音识别和语音asssistant应用程序 处理和无线产品加速器

TERARANGER EVO TeraRanger EvoLED测距仪 60米范围内仅重9克 完美的机器人 自动化和智能城市

发表于 05-20 11:05 56次 阅读
TERARANGER EVO TeraRanger EvoLED测距仪 60米范围内仅重9克 完美的机器人 自动化和智能城市

SENSIBLE SensiBLE准备使用的BLE上系统模块填充有传感器 低功率的ARM 32位Cortex®-M4 CPU和硬币型电池 今天加快物联网产品的研发!

发表于 05-20 11:05 82次 阅读
SENSIBLE SensiBLE准备使用的BLE上系统模块填充有传感器 低功率的ARM 32位Cortex®-M4 CPU和硬币型电池 今天加快物联网产品的研发!

EMB1061 EMB1061EMB1061是采用ST BlueNRG-132 BLE模块

发表于 05-20 11:05 72次 阅读
EMB1061 EMB1061EMB1061是采用ST BlueNRG-132 BLE模块

DHCOM STM32MP1 DHCOM STM32MP1该DHCOM STM32MP15x是我们的可插拔计算机模块系列(SODIMM-200)的一部分 它配备了新的STM32MP1系列处理器

发表于 05-20 11:05 364次 阅读
DHCOM STM32MP1 DHCOM STM32MP1该DHCOM STM32MP15x是我们的可插拔计算机模块系列(SODIMM-200)的一部分 它配备了新的STM32MP1系列处理器

FERRITE FLEXIBLE SHEET ANTENNAS Ferrite flexible sheet antennas用于NFC和RF-ID的小柔性片天线 结合了我们的高性能磁座

发表于 05-20 11:05 55次 阅读
FERRITE FLEXIBLE SHEET ANTENNAS Ferrite flexible sheet antennas用于NFC和RF-ID的小柔性片天线 结合了我们的高性能磁座

STEVAL-IPMM15B STEVAL-IPMM15B基于STIB1560DM2T-L SLLIMM第二系列MOSFET IPM 1500W的电机控制电源板

电压:125 - 400 VDC 额定功率:高达1500W的 允许的最大功率是关系到应用条件和冷却系统 额定电流:最多6 A 均方根 输入辅助电压:高达20 V DC 单或用于电流检测的三分流电阻(与感测网络) 电流检测两个选项:专用的运算放大器或通过MCU 过电流保护硬件 IPM的温度监测和保护 在STEVAL-IPMM15B是配备有SLLIMM(小低损耗智能模制模块)第二串联模块的小型电动机驱动电源板第二系列n沟道超结的MDmesh™DM2快速恢复二极管(STIB1560DM2T-L)。它提供了一种用于驱动高功率电机,用于宽范围的应用,如白色家电,空调机,压缩机,电动风扇,高端电动工具,并且通常为电机驱动器3相逆变器的负担得起的,易于使用的解决方案。...
发表于 05-20 10:05 62次 阅读
STEVAL-IPMM15B STEVAL-IPMM15B基于STIB1560DM2T-L SLLIMM第二系列MOSFET IPM 1500W的电机控制电源板