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用视觉替代激光雷达,可能吗?特斯拉为何不用激光雷达?

2020-09-23 16:30 次阅读

自动驾驶的感知领域,行业内分成了立场鲜明的两派——视觉派和激光雷达派。特斯拉是视觉派最坚定的守护者,甚至不惜用一切最恶毒的形容词将激光雷达贬到一无是处。但按照埃隆·马斯克一贯的作风,在“诅咒”某些事情的背后,他一定也在“敬畏”某些事情。

当一个系统想要变得可靠,一个关键原则是把这个系统做“冗余”。因此,汽车行业里的多数人,都在为这个极度需要可靠的物件做加法。

但特斯拉恰恰相反,它不断地在为汽车做减法:大幅降低车辆线束长度、大幅减少车身零部件数量、大幅压缩生产制造工序。所有这一切都是从技术快速落地的商业化考虑——足够便宜,用户才能接受。

用视觉替代激光雷达,可能吗?特斯拉为何不用激光雷达?

如果秉持同样的出发点,就不难理解埃隆·马斯克多次在公开场合对激光雷达无下限的贬低:

2015年10月——激光雷达毫无意义,对于自动驾驶汽车来说没有必要。

2017年4月——激光雷达很差劲,他们会抛弃激光雷达,记住我的话,这是我的预测。

2018年2月——激光雷达昂贵、丑陋、没有必要。

2019年4月——激光雷达就像人身上长了一堆阑尾,阑尾本身的存在基本是无意义的,如果长了一堆的话,那就太可笑了。任何依赖激光雷达的公司都可能无疾而终。

当然,从事实的结果来讲,马斯克有足够的资本藐视激光雷达,因为依靠视觉方案的特斯拉是目前公认这个星球上将量产辅助驾驶做到最好的公司。

但是,埃隆·马斯克真的就将激光雷达踩在脚底了吗?恰恰相反,他清楚地认识到视觉与激光雷达的优劣势,同时不断推动让视觉方案做到本只能由激光雷达做到的事情。

特斯拉为何不用激光雷达?

理论上说,视觉与激光雷达是完美的互补体。

视觉方案中的图像传感器能以高帧率、高分辨率获取周围复杂的环境信息,且价格便宜。但图像传感器是一种被动式传感器,其本身并不发光,成像质量受到环境亮度影响较大,在恶劣环境下完成感知任务的难度会大幅提升。

激光雷达是一种主动式传感器,通过发射脉冲激光并探测目标的散射光特性获取目标的深度信息,具有精度高、范围大、抗干扰能力强的特性。但是,激光雷达获取的数据稀疏无序、难以直接利用,且激光单色的特性让其无法获取颜色和纹理信息。

所以,基于可靠性的考虑,行业中多数人在研究的是如何将视觉与激光雷达所获得的信息进行融合,实现更加精确的环境感知。

但在马斯克看来,无论是汽车还是道路,都是人类为人类设计的。既然人类可以通过视觉收集信息+大脑处理信息的方式进行安全驾驶,那就意味着自动驾驶也可以通过同样的方式实现。如果强行加入一个激光雷达作为“超人感官”,就好比人在行走时拿着一根拐杖。

显然,拐杖不是创新,而是限制创新。

另一方面,激光雷达的高成本,以及因为加入激光雷达后造成电气系统的复杂,不符合特斯拉一贯做减法的造车理念。

视觉的瓶颈在算法,激光雷达的瓶颈在原理。显然,视觉具有更大的开发潜力,也拥有理论上更高的上限。做对的事情,不做容易的事情,也是一直以来马斯克的作风。

至于在公开场合频繁唱衰激光雷达,就权当是特斯拉及埃隆·马斯克出色公关水平的一种体现。

特斯拉如何克服视觉劣势?

从2D平面图像推断精确的3D立体实景,实际上是非常困难的。

以下图中这辆MPV为例,如果只看左侧的2D图像,似乎用视觉和激光雷达标注的形状都是准确的,但是如果放在3D的场景中,就会发现使用视觉方案标注的形状不仅偏长、偏窄,而且缺少了汽车的侧面。

因为在2D图像中,很容易找到车辆的左前角和右后角,但是左后角却没有明显的特征,由于车辆尾部的倾斜、向上收窄,就会造成对整体宽度的低估。同时,依靠发动机舱盖超出车顶的部分估算车长,也会导致在纵深方向上的高估。

而这还仅仅是一个在高亮度环境下相对规则的物体,如果环境变暗,或是加入更多的遮蔽物、障碍物,情况会变得更加极端。比如在黑暗树荫中的二轮车,纯视觉方案很难分辨。

因此,从根本算法上解决视觉信息的准确处理,就是特斯拉自动驾驶体系的绝对核心技术。

实现自动驾驶功能,更多的是技巧、记忆和经验,而不只是推理和计算,深度学习的算法就是为了提高自动驾驶的成熟程度。特斯拉完善视觉算法的一大优势,就是通过海量的车主驾驶数据,进行神经网络训练,从而不断覆盖更多的工况与场景,达到视觉算法无限接近人类判断的目的。

这一方面取决于特斯拉自动驾驶硬件的高算力,另一方面是特斯拉在“模式识别模型”领域的绝对领先——超大的数据规模、多样化的数据覆盖度、真实的数据场景。归根到底,全世界超过百万辆的特斯拉车主,都是特斯拉自动驾驶算法训练的众测者。

这里不得不提的就是特斯拉独有的“影子模式”,这是特斯拉在不影响算法训练的速度与准确性的基础上,大幅降低因数据量过大造成训练成本提升的关键。

藏在驾驶员背后的“影子”,始终在观察外部环境与驾驶员的动作。如果在某个特定场景中驾驶员的操作与“影子”预想的一致,那么数据不会被上报;如果“影子”发现它的判断与驾驶员操作不相符,那么这次的数据就会被送到特斯拉的服务器中,并对算法进行修正性训练,达到一定程度后再次下发到车辆中。

这个过程中,驾驶员不会有任何感知,但特斯拉事实上已经完成了“模式识别-算法学习-反馈-升级-应用”的闭环。正是在无数次的训练后,特斯拉不断提升视觉方案的精度,克服视觉方案固有的劣势,并且将算法优势变成牢不可破的技术门槛。

用视觉替代激光雷达,可能吗?

特斯拉最终希望达到的目的,是让其视觉处理能力达到激光雷达的可见性,在行业中被称为“伪激光雷达”。

激光雷达通过每个激光点的距离,实时还原环境。而特斯拉则是要去预测每个像素的深度,然后将其投射出来,从而复制激光雷达的功能。

分析2D图像的每个像素,将其还原成真实的3D场景,毫无疑问其中的核心能力,依然是图像处理的算法以及支持这一算法的高算力硬件,也是特斯拉将其视觉方案进一步升级的体现。

这就不难理解,为何特斯拉一定要将其自动驾驶系统的研发深入到芯片级。

在特斯拉公开展示的通过“伪激光雷达”还原的3D地图中,明亮环境下已经非常接近于激光雷达的效果,但相信这只是一个阶段性成果,更多的场景仍然有待考察。“伪激光雷达”这项从2018年才开始在学术界有可见报道的研究,对特斯拉同样是一个极具探索挑战的问题。

但如果特斯拉要依靠纯视觉方案解决L4乃至L5级别的完全自动驾驶,通过强大的计算能力解决2D图像到3D实景的转换,是必须要攻克的难关。

写在最后

如果一个人还在使用指南针和地图,此时你给他一个GPS,意味着只是提供了解决问题的一个极有价值的工具,但却没有解决问题。激光雷达是那个解决问题的工具,但是视觉方案也许能从一个新的维度解决问题。

是视觉方案变强大的速度更快,还是激光雷达降价的速度更快?无人能给出答案,所以才会产生今天的行业路线纷争,每一种路线的践行者都坚信自己会是最终的胜利者。在无比自信的马斯克身上,这点体现得尤为明显。
       责任编辑:pj

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NHS3100TEMOADK,598 NXP Semiconductors NHS3100入门开发套件

DK-20789 TDK InvenSense DK-20789开发套件

venSense DK-20789用于ICM-20789的开发套件可帮助开发人员快速评估和开发基于ICM-20789的解决方案。ICM-20789是一款高性能7轴运动传感器,结合了3轴陀螺仪、3轴加速度计、压力传感器以及DMP™ (Digital Motion Processor™)。该平台的设计采用了Microchip G55 MCU,并设有板载嵌入式调试器,因此无需使用外部工具对G55 MCU进行编程或调试。嵌入式运动驱动器 (eMD) 可配置该平台的各个方面,包括满量程范围 (FSR)、输出数据速率 (ODR)、低功耗或低噪声模式以及传感器到主机接口(I²C、SPI)等ICM-20789传感器参数。DK-20789开发套件包括各种必要的软件,包括基于GUI的开发工具InvenSense MotionLink,以及用于ICM-20602的嵌入式运动驱动器。MotionLink也是一款基于GUI的开发工具,可用于捕获和显示来自运动传感器的传感器数据。 The platform is designed around the Microchip G55 MCU and includes an on-board Embedded Debugger so external tools are not required to program or debug the G55 MCU. Embedded Motion D...
发表于 11-09 09:07 14次 阅读
DK-20789 TDK InvenSense DK-20789开发套件

DK-20648 TDK InvenSense DK-20648开发套件

venSense DK-20648用于ICM-20648 6轴运动传感器的开发套件可帮助开发人员快速评估和开发基于ICM-20602的解决方案。ICM-20648是一款高性能6轴运动传感器,结合了3轴陀螺仪、3轴加速度计以及DMP™ (Digital Motion Processor™)。 The kit is designed around the Microchip G55 MCU and includes an on-board Embedded Debugger eliminating the need for external tools to program or debug the G55 MCU. Embedded Motion Drivers (eMD) configure various aspects of the platform including ICM-20648 sensor parameters such as full-scale range (FSR), output data rate(ODR), low-power or low-noise mode, and sensor interface to host (I²C, SPI). DK-20648开发工具包包括必要的软件,包括基于GUI的开发工具Inven Sense Motion Link和ICM-20648的嵌入式运动驱动程序。 运动链接也是一个基于GUI的开发,可以用来捕获和可视化来自运动传感器的传感器数据。 ...
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DK-20648 TDK InvenSense DK-20648开发套件

FRDM-FXS-MULT2-B NXP Semiconductors FRDM-FXS-MULT2-B Freedom开发平台

miconductors FRDM-FXS-MULT2-B Freedom开发平台是一款支持NXP传感器融合的传感器扩展板,采用MMA8652FC 3轴加速度计、FXLS8471Q 3轴加速度计、MAG3110 3轴磁力计、FXAS21002C 3轴陀螺仪、MPL3115A2压力传感器、FXOS8700CQ 3轴加速度计以及3轴磁力计和MMA9553L传感平台。FRDM-FXS-MULT2-B提供12轴传感和蓝牙无线通信功能,并兼容Android™应用 - NXP传感器融合工具箱。该板还由智能传感框架ISF支持。 特性 MKE06Z128VLK4 MCU - 48MHz、128KB闪存、16KB SRAM、80LQFP 按键输入、MMA8451Q加速度计、RGB LED 灵活的电源选择 - USB、外部电源 轻松访问MCU I/O IrDA发射器和接收器 CAN通...
发表于 11-06 09:07 24次 阅读
FRDM-FXS-MULT2-B NXP Semiconductors FRDM-FXS-MULT2-B Freedom开发平台

MAX86140EVSYS# MaximIntegratedMAX86140评估系统

Integrated MAX86140EVSYS评估系统允许快速评估MAX86140光学AFE。MAX86140支持标准SPI兼容接口,包括单个光学读出通道。该EVSYS支持灵活的配置,从而以最小的功耗优化测量信号质量。该评估系统可帮助用户快速了解如何配置和使用MAX86140。 特性 快速评估MAX86140 支持配置优化 有助于理解MAX86140架构和解决方案的策略 实时监控 数据记录功能 板载加速度计 蓝牙LE...
发表于 11-06 09:07 12次 阅读
MAX86140EVSYS# MaximIntegratedMAX86140评估系统

DS18B20U+T&R MaximIntegratedDS18B201Wire数字温度计

Integrated DS18B20分辨率可编程1-Wire数字温度计提供9位至12位摄氏温度测量,具有用户可编程的上下触发点报警功能。DS18B20器件具有独特的1-wire接口,与中央微处理器进行通信只需要一条数据线路(和接地)。 温度计由数据线路“寄生电源”供电,无需外部电源。每个DS18B20均具有唯一的64位串行代码,因此可以在同一条1-Wire总线上运行多个DS18B20。这允许一个微处理器控制分布在大面积范围内的众多DS18B20器件。典型应用包括暖...
发表于 11-05 17:07 20次 阅读
DS18B20U+T&R MaximIntegratedDS18B201Wire数字温度计

ICP-10110 TDK InvenSense ICP-101xx防水压力传感器

venSense ICP-101xx防水压力传感器基于MEMS电容技术,能够以极低功耗实现超低噪声,从而实现行业领先的相对精度、传感器吞吐量和温度稳定性。TDK InvenSense ICP-101xx压力传感器具有±1Pa的压力差测量精度,可实现低至8.5cm的高度测量差,还不到楼梯的一级台阶的高度。ICP-101xx在1Hz时仅消耗1.3µA电流,采用2mm x 2mm x 0.72mm的小型10引脚LGA封装,可实现1.5m防水。ICP-101xx非常适合用于移动电话、可穿戴健身监控、无人机以及电池供电的物联网 (IoT)。ICP-101xx提供业界领先的温度系数偏移±0.5Pa/°C。 特性 压力操作范围:30kPa至110kPa 噪声和电流消耗 10.4μA时为0.4Pa(ULN模式) 5.2μA时为0.8Pa(LN模式) 1.3μA时为3.2Pa(LP模式) 压力Ê...
发表于 11-05 17:07 20次 阅读
ICP-10110 TDK InvenSense ICP-101xx防水压力传感器

SKD-250-3 TE Connectivity SKD拉绳位移传感器

nectivity SKD拉绳位移传感器具有IP67防护等级、≥250,000小时的寿命周期以及8VDC至40V输入电压范围。SKD传感器有250英寸和400英寸行程范围可供选择,可实现现货供应的的线性位移传感器,非常适合用于从流动式建筑机械到液压升降台等各种应用。TE SKD拉绳位移传感器的工作温度范围为-40°C至+85°C,最大拉绳速度为60英寸/秒。 规范 行程范围:250英寸和400英寸 输入电压:8VDC至40VDC(取决于型号) 寿命周期:≥250,000 IP67防护等级 最大拉绳加速度:5g 最大拉绳速度:60英寸/秒 工作温度范围:-40°C至+85...
发表于 11-05 17:07 18次 阅读
SKD-250-3 TE Connectivity SKD拉绳位移传感器

FX293X-100A-0010-L TE Connectivity FX29压力称重传感器

nectivity FX29压力称重传感器具有6V额定电源电压、3mA工作电流以及50MΩ绝缘电阻。FX29压力称重传感器设计紧凑,具有较高的超量程能力,采用不锈钢外壳。与以前的称重传感器设计相比,这些称重传感器具有更精确的尺寸控制和更佳的性能。FX29压力称重传感器非常适合用于医用输液泵、电动工具、机器人和制造设备。 特性 紧凑型设计 mV或放大的模拟输出 可选的I2C数字接口 较高的超量程能力 低功耗 坚固的Microfused传感元件 不锈钢外壳 多个称重量程 规范 电源电压:5.25V至6V 额定电流:3mA 输入电阻:2.4kΩ至3.6kΩ 带宽:1.0kHz 睡眠模式电流:5µA 储存温度范围:-40°C至+85°C 应用 医用输液泵 模拟和数字秤 健身和运动器材 有效负载称...
发表于 11-03 15:10 18次 阅读
FX293X-100A-0010-L TE Connectivity FX29压力称重传感器

IAM-20381 TDK InvenSense IAM-20381 3轴MotionTracking加速度计

venSense IAM-20381 3轴MotionTracking加速度计具有片上16位ADC、1.71VDD至3.6V电压范围以及IC和SPI串行接口。该加速度计的用户可编程加速度计满量程范围为±2g、±4g、±8g和±16g。TDK InvenSense IAM-20381 3轴MotionTracking加速度计非常适合用于汽车应用,采用3mm x 3mm x 0.75mm小尺寸封装。 规范 片上16位ADC I2C和SPI串行接口 1.71VDD至3.6VDD工作电压 512字节FIFO(先进先出) 封装尺寸:3mm x 3mm x 0.75mm 满量程:±2g、±4g、±8g、±16g 应用 导航系统航位推算辅助功能 电梯门运动检测 汽车间和基础设施的准确定位 360º视角相机稳定功能 汽车报警器 远程信息处理 保险车辆追踪 框图...
发表于 11-03 15:04 16次 阅读
IAM-20381 TDK InvenSense IAM-20381 3轴MotionTracking加速度计

CH101-00ABR TDKInvenSenseCH101距离传感器

venSense CH101距离传感器是一款微型、超低功耗超声波飞行时间 (ToF) 距离传感器,基于Chirp获得专利的MEMS技术。CH101传感器采用系统级封装,将压电微机械超声换能器 (PMUT)与超低功耗片上系统 (SoC) 集成在微型、可回流焊的封装中。这些距离传感器速度很快,可以为距离最远1.2米的目标提供准确的距离测量。CH101距离传感器可检测多个物体,可在任何照明条件(包括全阳光)下工作,并提供毫米精度的距离测量。这些传感器具有运行高级超声波固件的低功耗微控制器、专用可编程距离中断引脚以及用于接收和发射的单个传感器。 CH101距离传感器的工作电压范围为1.62V至1.98V,需要60ms时间进行编程。这些距离传感器采用8引脚焊盘栅格阵列 (LGA) 封装,尺寸为3.5mm x 3.5mm x ...
发表于 11-02 12:06 28次 阅读
CH101-00ABR TDKInvenSenseCH101距离传感器

NHS3100/A1Z NXP Semiconductors NHS3100 NTAG SmartSensor

miconductors NHS3100 NTAG SmartSensor是一款集成IC,优化用于温度监控和记录。NHS3100包含嵌入式ARM Cortex-M0+微处理器,可让开发人员灵活地将器件集成到其专用的时间-温度积分器 (TTI) 解决方案中。NXP NHS3100还配有集成实时时钟 (RTC)、近场通信 (NFC) 接口、内部温度传感器和直接连接电池。NHS3100 NTAG SmartSensor IC高度集成,因此仅需极少外部元件即可支持有效的系统解决方案。 NH3100的集成闪存和EEPROM存储器可用于数据、事件记录以及时间和温度算法。凭借这些特性,不但可最大限度减少外部元件数量,还能降低BOM成本并缩短产...
发表于 11-02 12:06 24次 阅读
NHS3100/A1Z NXP Semiconductors NHS3100 NTAG SmartSensor

MAX30112EWG+T Maxim Integrated MAX30110/12脉搏血氧仪和心率AFE

Integrated MAX30110和MAX30112优化脉搏血氧仪和心率AFE是光学脉搏血氧饱和度和心率检测集成模拟前端 (AFE) 器件。MAX30110和MAX30112形成了具有高分辨率的完整光学读出信号链,设有内置环境光抵消的光学读出信号处理通道和大电流LED驱动器DAC。通过外部LED和光电二极管,该AFE可为腕式和可穿戴应用提供极低功耗和极高性能的心率检测解决方案。 特性 反射或透射式心率、心率变异性或SpO2监测 发射部分 接收部分 超低功耗运行,适用于移动和可穿戴设备 SPI接口 (MAX30110) I2C接口 (MAX30112) 支持1.8V单电源,设有独...
发表于 11-02 12:06 26次 阅读
MAX30112EWG+T Maxim Integrated MAX30110/12脉搏血氧仪和心率AFE

MAX86141ENP+T MaximIntegratedMAX8614x脉搏血氧仪和心率传感器

Integrated MAX86140和MAX86141光学脉搏血氧仪和心率传感器是一款光学数据采集系统,具有三个可编程大电流LED驱动器,经过配置可以驱动最多六个LED。两个MAX86140/1器件在主从模式下工作时,这些LED驱动器最多可驱动12个LED。MAX86140/1在接收器端设有低噪声信号调理模拟前端 (AFE)。另外,该传感器还包括一个19位ADC、一个行业领先的环境光抵消 (ALC) 电路以及一个栅栏检测和替代算法。该传感器具有低功耗、紧凑尺寸以及环境光抑制功能,因此非常适合用于脉搏血氧仪和心率检测等光学感应应用。 特性 完整的单通道、光学数据采集系统 内置算法进一步增强了快速环境瞬变抑制功能 用于透射和反射心率或SpO2监测的...
发表于 11-02 12:06 143次 阅读
MAX86141ENP+T MaximIntegratedMAX8614x脉搏血氧仪和心率传感器

DK-20602 TDK InvenSense DK-20602开发套件

venSense DK-20602用于ICM-20602 6轴运动传感器的开发套件可帮助开发人员快速评估和开发基于ICM-20602的解决方案。ICM-20602是一款高性能6轴运动传感器,结合了3轴陀螺仪和3轴加速度计。该套件的设计采用了Microchip G55 MCU,并设有板载嵌入式调试器,因此无需使用外部工具对G55 MCU进行编程或调试。嵌入式运动驱动器 (eMD) 可配置该平台的各个方面,包括满量程范围 (FSR)、输出数据速率 (ODR)、低功耗或低噪声模式以及传感器到主机接口(I²C、SPI)等ICM-20602传感器参数。MotionLink也是一款基于GUI的开发工具,可用于捕获和显示来自运动传感器的传感器数据。 特性 ICM-20602六轴运动传感器 阿特梅尔G55单片机与512KB闪存 车载嵌入式调试器进行编程调试 用于主机接口的USB连接器,支持软件调试和传感器数据记录 板电源通过USB供电 传感器融合 加速度计,陀螺仪 Android功能 游戏旋转矢量 重力 线性加速作用...
发表于 10-30 14:06 28次 阅读
DK-20602 TDK InvenSense DK-20602开发套件

FXTH871511DT1 NXP Semiconductors FXTH8715 胎压监测传感器(TPMS)

卡尔 FXTH8715 胎压监测传感器 (TPMS)是高度集成的 TPMS,并具有市场上最小的 7x7mm 的封装尺寸。这些器件具有最低的发射功耗(Idd 小于 8mA)。它们还具有目前市场上最大的内存(8kB)和独特的双轴加速度计结构。该 TPMS 解决方案集成了一个 8 位微控制器(MCU)、压力传感器、XZ 轴或 Z 轴加速度计和射频发射器。这些器件的测压范围为 100-1500kPa,支持中等和重型卡车、巴士和建筑车辆。TPMS 主要的市场驱动力是不断提高的安全和车队管理要求。 该TPMS解决方案集成了8位微控制器(MCU)、压力传感器、XZ轴或Z轴加速度计和射频发射机。 这些装置的压力范围为100-1500千帕,支持中型和重型卡车、公共汽车和建筑车辆。 这些TPMS市场主要是由改进的安全和车队管理要求驱动的。 特性 QFN7x7x2.2mm封装使可见焊点可以检查 压力范围100-1500kPa Z轴或双X Z轴加速度计 可提供加速度计标准或精度公差 高精...
发表于 10-30 11:06 39次 阅读
FXTH871511DT1 NXP Semiconductors FXTH8715 胎压监测传感器(TPMS)

MAX6652AUB+ Maxim Integrated MAX6443-MAX6452 Microprocessor Reset Circuits

西姆集成MAX6443-MAX6452低电流微处理器复位电路的特点是单一或双手动复位输入与一个延长的设置周期。 由于设置周期延长,短开关关闭(讨厌重置)被忽略。 在所有Maxim集成MAX644x和MAX645x微处理器复位电路上,当任何被监视的电源电压下降到其指定阈值以下时,复位输出断言。 其余输出保持为重置时间段(210ms类型。) 在所有被监视的供应超过其重置阈值之后。 复位输出是为复位超时周期(140ms分钟)断言的一次脉冲。) 当选定的手动重置输入保持在较低的设置时间周期。 这些Maxim集成设备忽略小于扩展设置超时周期的手动重置转换。 MAX6443-MAX6448是单固定电压微处理器监控器。 MAX6443/MAX6444有一个扩展的手动复位输入。 MAX6445和MAX6446有两个扩展的手动复位输入。 MAX6447/MAX6448有一个扩展和一个即时手动复位输入。 MAX6449-MAX6452设备有一个固定阈值微处理器主管和一个可调阈值微处理器主管。 MAX6449和MAX6450有两个延迟手动复位输入。 最大6451和最大6452设备有一个延迟和一个立即手动复位输入。 Maxim集成MAX644x/MAX645x设备是理想的使用在机顶盒,消费电子,DVD播放机等。 ...
发表于 10-30 11:06 32次 阅读
MAX6652AUB+ Maxim Integrated MAX6443-MAX6452 Microprocessor Reset Circuits