KUKA-8.3系统力矩监控学习技术报使用方法分析
G_Koll_Interface()
CMD_SEL,PAR1,PAR2,PAR3,PAR4,PAR5,PAR6,PAR7,PAR8,PAR9
P1 1学习位置/2 力矩监控
1. 学习前要先新进行初始化 .
2. 机器人在进行学习力矩时,只针对调用USE轨迹点的力矩测量值,这些值只对改轨迹点有效,其他轨迹点不能使用 .
开启力监控后,力矩监控值对之后的轨迹点都有效果, 力矩监控变量$TORQMON会始终影响后面的轨迹点,直到将力矩监控值恢复默认值200.
ASE #USR_ADV
Advance
Modus=PAR2 模式 1初始/2激活
Bereich=PAR3 存储区
CASE #USR_TRIG
Trig
;
Modus=PAR2
Bereich=PAR3
;
SWITCH PAR1
CASE 1
;学习驱动器碰撞扭矩降低
IF($MODE_OP==#EX) AND ($OV_PRO==100)THEN
IF(PAR2==2)THEN;终点
Koll_Bereich_lernen()学习范围
在进行学习力矩时，要注意学习的力矩范围，力矩的测量值只针对使用USE的当前轨迹，因此想使用的机器人轨迹力矩要与当前测量点吻合。
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原文标题：KUKA-8.3系统力矩监控学习技术报使用方法分析
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