睿米手术机器人，为更多患者带来福音

北京柏惠维康科技有限公司成立于2010年，是专业从事手术机器人研发、生产、运营的中关村高科技公司，是国内首家取得神经外科手术机器人（神经外科手术导航定位系统）医疗器械注册证的企业，中国医疗装备人工智能联盟理事单位，中关村前沿科技与产业服务联盟理事单位。团队先后取得国内手术机器人领域多项突破：第一次成功应用于临床（1997年5月），第一个获得神经外科手术机器人注册证（2018年4月），第一次实现5G远程机器人辅助DBS手术（2019年10月）。

精准，精准，还是精准

央视演播厅，一位花季少女正在为大家演奏大提琴，优美的琴声让观众动容。

她叫毛澄宇，不久前，医生在她的脑袋里发现了一个海绵状的血管瘤，它长在太阳穴内的深部颞叶颞脊，非常靠近大脑内侧。虽然手术可以解决这个问题，但血管瘤的位置非常深，且靠近音乐和旋律相关的功能区，稍有不慎，很有可能手术完成之后，她将彻底离开心爱的大提琴，音乐生涯就此结束。

传统立体定向框架手术

在开颅手术中，传统神经外科所使用的立体定向框架需要4个螺钉来固定。在进行框架手术预计划时，虽然软件计算出的刻度会精确到小数点后一位，但是框架定位器械上的刻度却只能精确至刻度个位，容易造成一定的定位误差。并且患者需佩戴沉重且巨大的框架扫描医学影像，在移动和调节过程中可能产生人为误差。

但是，在睿米手术机器人辅助的手术中，患者只需头部粘贴四个标志物，就能实现毫米级精准定位，不会造成除手术创口之外的额外创伤。尤其是在多路径的手术中，传统的框架定位器械需要进行多次人工调整，而睿米手术机器人可以连续快速定位，操作更为方便快捷。

目前，睿米手术机器人综合导航定位精度在0.5mm以内，全自动注册时间2分钟以内，也是神经外科手术机器人中唯一可以实现术中实时光学导航的产品。

在毛澄宇的开颅手术中，睿米手术机器人像 GPS 一样对病灶区进行定位导航，引导主刀医生通过最短、同时也是损伤最小的路径为患者切除病变。

神奇，是因为效果

没人知道明天和意外哪个先来。

19岁那一年，在一次凶猛的高烧之后，赵立梅发现自己的身体再也无法像之前那样受自己支配，四肢每一分每一秒都在不由自主的颤抖、甩动，想要完成吃饭、喝水这样的基本动作都十分困难。而她这一抖就是二十年，帕金森让她无法学习工作，生活也无法自理。目前，我国有多达300万的帕金森病患者。

赵立梅

“我不敢去见女儿，我怕她知道自己有一个帕金森妈妈。我在大街上走，都有人拍我，说你别抖了行不行？我说我有病。对方说那你就去治啊！我说你怎么知道我没有去治？”

想要抑制帕金森这种疾病，最有效的外科手段是脑深部电刺激术（DBS），需要将两根毫米级的电极植入脑部花生大小的核团内。但是，由于大脑中布满了危险的血管和神经，这样的高难度手术，全中国只有100多位医生可以完成。

即使是身经百战的睿米手术机器人，面对被称为功能神经外科的“珠穆朗玛峰”——脑深部电刺激术时，也感受到了一丝压力。

在北京天坛医院功能神经外科主任张建国教授的带领下，睿米手术机器人“脑”“眼”“手”齐心合力，开始为赵立梅进行术前规划：将定位标记点及验证点贴于患者头部，然后进行头部CT扫描，将病灶及定位标记点显现于影像中，再将MRI及CT影像传输到机器人睿米计算机系统中融合，一场持续108分钟的战斗就此打响。

脑-眼-手

完美配合，铸就神奇睿米

脑：柏惠维康自主研发的计算机软件，也是医生进行医学影像处理、融合、分割、手术路径规划的载体。除常规的CT、核磁等医学影像外，软件还可以对BOLD、DTI、PET等多模态影像融合，帮助医生更精细地制定手术规划。睿米软件共包含五大功能模块（DBS\SEEG\活检抽吸\导航\内镜），分别针对不同术式的临床需求进行设计开发。

眼：每台手术的第一步都是从“脑”的五大功能模块开始，但是手术的精准实施离不开“眼”的精确匹配。睿米手术机器人光学跟踪定位仪的作用是通过毫秒级精准识别，实时“找到”标志物所在的精准位置，通过光学跟踪定位仪对不同标志物的识别，完成软件内医学影像坐标系与患者真实物理坐标系的精准匹配。独特设计和智能算法实现了全自动手术注册，完全排除人为操作误差，获取统一的最优化手术注册结果。

手：睿米手术机器人机械臂臂展在1000mm以上，在定制的机械臂末端，可搭载神经外科各类手术工具，并为不同手术设计不同形态的末端工具，均可实现手术过程中快速拆装，术后可拆卸进行高温高压无菌消毒，方便下次手术使用。

“手还抖吗？”

“不抖了！”

手术结束的那一刻，被折磨了二十年的辛酸的眼泪从赵立梅眼中夺眶而出，39岁的她终于在睿米手术机器人的辅助下迎来了新生！

远程+辅助，为更多患者带来福音

睿米手术机器人

目前，睿米手术机器人已在中国人民解放军总医院（301）内实施过数例5G环境下机器人辅助远程脑起搏器手术，均取得成功。随着5G网络建设的加速，其高带宽、低延时等优势将带给远程医疗更多可能性。借助机器人实现远程手术，可以进一步将专家的手术经验复制到更多地区，加速当地医生的成长，同时可以有效减少患者为看病消耗的精力和费用，有助于医疗资源的下沉，缓解医疗资源紧缺，实现医疗资源共享。

睿米机器人辅助手术除了可以辐射全国，让专家手术效率更高之外，对于年轻医生的成长也有不小的帮助。由于睿米手术机器人标准化的操作，医生可以借助以往病历集中学习，再借助机器人将这些经验最大化应用在临床手术中，一些较为基础的术式则可以更加快速地掌握，整体缩短年轻医生的成长周期。例如活检、脑出血等常规手术，年轻医生在机器人辅助下20分钟以内即可完成。

关注病患群体的命运，扶正生命的轨迹。截至目前，睿米手术机器人已经在北京天坛医院、宣武医院、中日友好医院等56家三甲医院投入使用。柏惠维康正用他们 20 年的技术积累和18 年的临床探索，不断地深研技术迭代产品，为千万患者带来希望。

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