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C4机器人与PLC的通信IO域更改扩展

机器人及PLC自动化应用 来源:机器人及PLC自动化应用 2020-06-30 17:15 次阅读

在全自动化生产线上,必须对过程进行监控和协调,例如状态监测和过程控制。这个任务通常由 PLC 来承担。为了使 PLC 和 KR C4 能通过 PROFINET互相通讯,WorkVisual项目必须相应地扩展。在 PLC 中必须同样存在一个 PROFINET 项目设置 — 该项目设置将KR C4 参数化为从属设备。KR C4 可以从两种不同的角度来配置。配置为具有 “ 标准 ” 输入 / 输出的 “ 标准 ” PROFINET 用户或者配置为具有安全输入 / 输出的PROFIsafe用户。

1.KR C4 的输出是PLC 的输入

2.KR C4 的输入 是PLC 的输出

3.数字输出先在PLC 端被写入 输出存储器,然后才被传输。PLC的数字输出在KRC4 端被存放在输入存储器中。

4.在 WorkVisual中,KRC4 输入存储器 和 KR C4 输入/ 输出端 之间的接线在接线显示器中配置。

1 ProfiNet(工业以太网 DTM
2 网卡 笔记本电脑的网卡,通过它与控制器相连接。
3 ProfiNet堆栈 激活 PROFINET 设备栈
4 从属设备输入输出数量 用于 PLC 通讯的数字输入输出信道的数量。最多 2032 个
5 设备名称 用于 KR C4 的 PROFINET 设备名称 与 PLC 项目中的设备名称相同。
6 ProfiNet版本 取决于 KSS 版本 (8.1 或 v8.2)
7 从属设备运行时总线循环时间 在 ProfiNet中发送或者接收电报的节拍时间。
8 从属设备运行时总线超时 到 PLC 已完成 KR C4 初始化的最长允许时间,单位为毫秒若此时间已过而未成功,则将产生故障信息
9 诊断警报
10 总线循环时间--控制器 在 ProfiNet中发送或者接收电报的节拍时间。
11 总线超时--控制器 到 KR C4 已将所有从属总线模块初始化的最长允许时间,单位为毫秒。若此时间已过而未成功,则将产生故障信息。

下面让我突破VASS试一下。

设置与上位机通讯的长度 : 可以改为1024(1024位)

机器人中分配IO到1024,让后编译下载到机器人,并在机器人中激活项目.

PLC程序中加入KUKA机器人的组态文件

在标准通讯区,选择1024与机器人相对应,然后下载程序到PLC.

可以通过机器人给PLC发出信号,再通过PLC软件的监控功能,查看效果.

机器人编程结合练习:

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原文标题:C4机器人与PLC的通信IO域更改扩展

文章出处:【微信号:gh_a8b121171b08,微信公众号:机器人及PLC自动化应用】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。

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